公开(公告)号：CN119772915A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510061600.7

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  中国科学院微小卫星创新研究院

Inventor： 张伟 ,  郭崇滨 ,  田远征 ,  尹增山 ,  高升 ,  陈超 ,  张盛永 ,  郑鹏飞 ,  杨帆 ,  张如意 ,  金博丕 ,  高宝光 ,  陆咏旭 ,  王世航 ,  李枫 ,  韩洪业

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06 ,  B64G4/00

Abstract: 一种用于在轨组装的附着型变构机器人，包括工具库、机器人本体、操作臂及吸附执行器；工具库位于机器人本体上方；四条操作臂位于机器人本体侧方；四套吸附执行器均匀分布在机器人本体下方。本发明可在轨实现操作臂的构型变换，满足不同任务下的构型需求，提高操作臂灵活性，通过操作臂的多臂协同作业，可显著提高在轨工作效率和操作精度，同时进一步增加了工作可靠性和容错能力；能够在轨实现末端工具的快速更换，实现了机器人在轨功能的扩展，能够更好的适应各种在轨任务；采用电磁吸附方式实现机器人航天器之间的附着固定，能够更好的适应真空环境下的在轨任务；能够充分利用太阳能为机器人在轨任务提供电能，有效延长了机器人的在轨作业时间。

公开(公告)号：CN116148804A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202111374433.X

申请日：2021-11-19

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 张盛永 ,  李俊麟 ,  张伟 ,  肖平国

IPC: G01S7/48 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明涉及一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法，包括以下步骤：结构光相机根据控制指令完成对目标的扫描，并得到相应的三维点云图像；根据运动模型以及上一帧图像中的目标位置，确定当前目标所在区域P；对区域P进行特征提取；根据特征间的位置以及角度关系，对目标轮廓进行筛选，确定目标轮廓位置；获取目标直线的空间坐标信息并拟合，得到直线的方向向量以及直线的中点坐标；获取所有目标轮廓的空间坐标信息并拟合，得到平面法向量；根据直线的方向向量和平面法向量，通过右手定则完成空间非合作目标的相对位姿的测量。本发明基于目标的局部特征以及相对运动模型，实现了空间目标的位置估计，提升了算法整体的运行效率。

公开(公告)号：CN119637120A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510061602.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  中国科学院微小卫星创新研究院

Inventor： 张伟 ,  郭崇滨 ,  田远征 ,  尹增山 ,  高升 ,  陈超 ,  张盛永 ,  郑鹏飞 ,  杨帆 ,  张如意 ,  金博丕 ,  高宝光 ,  陆咏旭 ,  王世航 ,  李枫 ,  韩洪业

IPC: B64G4/00 ,  B62D57/024

Abstract: 一种空间构建用的攀爬智能机器人，属于空间机器人技术领域，包括顶部移动平台、机器人本体及底部移动平台；顶部移动平台和底部移动平台分别位于机器人本体的上下两侧；在机器人本体的左右两侧对称设置有机器人操作臂。本发明的空间构建用的攀爬智能机器人，能够在大型空间航天器的复杂桁架结构上实现全方位的攀爬运动，可实现在同一航天器模块上跨越由柔性点连接的两段桁架杆，可实现在同一航天器模块上跨越不同侧立面的相邻桁架杆，可实现在不同航天器模块之间进行桁架杆的跨越，能够适应不同形状、不同宽度桁架结构杆件的稳定抓取，具有结构简单、操作简便、稳定性好的特点，能够大幅度简化空间机器人的控制系统，同时保证良好的攀爬运动效果。