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公开(公告)号：CN119872922A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510103890.7
申请日：2025-01-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , B64G1/66
Abstract: 本发明涉及深空探测机器人技术领域，特别涉及一种月面探测爬行机器人。包括箱体、视觉模块、控制模块、腿部运动机构及驱动模块，视觉模块设置于箱体正面，视觉模块能将机器人周围地形环境数据传递至控制模块或发送回地面；腿部运动机构设置于箱体底板上，控制模块和驱动模块设置于箱体内，驱动模块与腿部运动机构连接，控制模块控制驱动模块，驱动模块驱动腿部运动机构进行运动，腿部运动机构配合视觉模块在月面崎岖地形上实现爬行和转向的动作，完成对月球表面地貌环境的探测。本发明的腿部运动机构使机器人可以在月球坑和熔岩管地形上可靠地移动，具有良好的运动性和敏捷性，降低了关节重量和转动惯量，提高了机器人的灵活性和运动性能。
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公开(公告)号：CN115870966A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111141584.0
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于D‑S证据合成理论的速度协调方法，包括以下步骤：对期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值进行处理构建输入证据、以及输入证据作为输入的D‑S证据理论合成器；获取期望角度与机械臂传感器反馈的角度测量值得到多种输入证据，通过D‑S证据理论合成器获得不同证据下辨识状态所对应的调整参数；将调整参数作为外环角度PID控制器、内环角度PID控制器中的参数，通过外环角度PID控制器、内环角度PID控制器对机械臂的角速度进行控制。本发明选用串级控制方法，在内环实现控制粗调，外环实现精准控制。通过完成对未来状态的辨识，进而对外环PID控制器进行参数调整，使系统拥有了一定程度的自适应性。
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公开(公告)号：CN115127993A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210858761.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉月球采样技术领域，特别涉及一种层合结构仿生刺片的附着测试装置。该装置包括支撑架、驱动组件、提升组件、柔性牵引组件、自适应滑移组件及仿生手爪组件，其中驱动组件和提升组件均设置于支撑架上，驱动组件用于驱动提升组件升降；支撑架的底部沿周向铰接有多个自适应滑移组件，各自适应滑移组件的末端通过一柔性牵引组件与提升组件连接，各自适应滑移组件的前端均与一仿生手爪组件连接。本发明的分体结构设计可以方便安装多种不同附着装置，有一定互换性，节约制造成本；本发明大大降低了测试的复杂程度，操作简单，容易准确的获取附着力的大小。
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公开(公告)号：CN113899581B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111494896.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种触发抓取式多腔采样机构。该机构包括转位组件、采样腔、转盘组件及开腔组件，其中转位组件的输出端与转盘组件连接，并且驱动转盘组件转动；转盘组件上沿周向设有多个采样腔；开腔组件设置于转位组件的下方，用于开启与开腔组件相对应的一个采样腔。本发明通过触发抓取式多腔采样机构的运动，在采样腔与星体表面接触后触发，从而在扭转弹簧的驱动下采样腔门关闭，达到抓取星表样品的目的，对于星体表面一些凹陷的地形有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN119929180A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510420927.9
申请日：2025-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/16 , B60K1/02 , B60K17/04 , B60K17/16 , B60K17/08 , B60T1/06 , H02K7/102 , H02K7/116 , F16H48/08 , F16H48/38 , F16F15/067
Abstract: 本发明属于行星探测车辆工程技术领域，特别涉及一种基于差速器转速耦合驱动的载人月球车。包括车架、动力耦合系统、减震弹簧总成、十字轴万向节总成、悬臂总成及车轮总成，其中动力耦合系统设置于车架上，动力耦合系统的两侧输出端分别与两个车轮总成连接，车轮总成通过悬臂总成与车架铰接，车架两侧均设有两组减震弹簧总成，减震弹簧总成与车轮总成连接；动力耦合系统能够实现单电机动力输出模式和双电机耦合动力输出模式的切换。本发明引入了差速器转速耦合设计，以保障月球车即使在部分电机失效时依然能够安全行驶，同时提升能效和复杂地形下的通过性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118378433A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410510611.4
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种复杂刚体系高效递归动力学计算方法及系统，包括以下步骤：首先将复杂树型刚体系转化为树状表达，随后将树状表达转为二叉树形式。进一步地，使用前序遍历方式完成刚体系编号。在逆动力学计算中，系统在完成初始化后，需要使用李群‑李代数法从基座向操作端前向递推，得到各时刻下各刚体运动旋量及其微分，随后由操作端向基座向后递推，得到系统各关节所需力矩。在正向动力学计算中，在由基座向操作前向递推得到各刚体运动旋量后，还需向后递推得到刚体铰接体惯量及广义偏置力。最后，系统还需由基座向前递推，得到系统各关节加速度，并基于初始状态得到下一步长各关节角速度与旋转角度。本方法规避了复杂刚体系的拆解计算，使计算流程兼具整体性与计算效率，计算复杂度为O(N)，这意味着动力学算法计算量与自由度呈线性关系。
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公开(公告)号：CN115091770B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210858748.X
申请日：2022-07-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种用于月岩附着三明治结构仿生爪刺片的制造模具及工艺。该模具包括前处理模具、放钩模具及后处理模具，其中前处理模具用于在橡胶片的一侧面粘贴玻纤板的工艺；放钩模具用于在玻纤板的底部粘贴鱼钩的工艺；后处理模具用于在橡胶片的另一侧面粘贴玻纤板的工艺。工艺包括前期准备阶段、中期粘接阶段和后期清理阶段三个阶段。前期准备阶段是对所需要的工具、材料、防护进行准备工作；中期粘接阶段利用模具对爪刺片进行橡胶‑玻纤板、鱼钩‑玻纤板、橡胶‑玻纤板进行粘接工作；后期清理阶段是对粘接并固化后的仿生爪刺片进行表面光滑处理。本发明步骤简单、操作快速、用于仿生爪刺片快速制造。
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公开(公告)号：CN116265337A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111549395.7
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测机器人，特别涉及一种小天体探测仿生机器人。包括仿生附着器、机械臂、相机组件及机身主体，其中机身主体的外侧沿周向设有多个机械臂，各机械臂的执行末端均设有仿生附着器；相机组件设置于机身主体的顶部，相机组件用于小天体地形场景的识别与建模。本发明通过使用基于蟑螂、蜘蛛等微刺仿生而来的附着器能够顺应附着在小天体风化层表面，极大克服小天体微重力环境以及不确定表面的影响。
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公开(公告)号：CN113899581A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111494896.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种触发抓取式多腔采样机构。该机构包括转位组件、采样腔、转盘组件及开腔组件，其中转位组件的输出端与转盘组件连接，并且驱动转盘组件转动；转盘组件上沿周向设有多个采样腔；开腔组件设置于转位组件的下方，用于开启与开腔组件相对应的一个采样腔。本发明通过触发抓取式多腔采样机构的运动，在采样腔与星体表面接触后触发，从而在扭转弹簧的驱动下采样腔门关闭，达到抓取星表样品的目的，对于星体表面一些凹陷的地形有一定的适应能力。
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公开(公告)号：CN118332722A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410441221.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种基于线性规划的在轨可更换模块机械接口传动装置选型方法，包括以下步骤：首先基于设计指标对传动方案进行初选，随后对传动方案中难以加工的零件选型直至设计约束满足设计工作需要。接下来基于运筹学思想，结合传动方案中的配合约束，将传动装置选型转化为一种线性规划问题。当线性规划问题没有可行解时，基于线性规划可行域放松约束条件，修改传动方案，重新完成上述流程。当线性规划问题存在可行解时，选择在满足目标函数前提下，距离边界最远的可行解。通过上述流程，确定机械接口传动装置相关参数，进而完成机械接口传动装置选型设计工作。
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