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公开(公告)号：CN119416495A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411508476.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明涉及一种基于正态随机分布的机械臂重复定位精度指标评价方法。该方法为机械臂各关节赋予正态随机分布的重复定位误差，实现指标置信度的计算，进而完成机械臂重复定位精度指标的评价工作，包括以下步骤：首先基于改进DH法建立机械臂运动学模型，随后确定机械臂常时工况与极端工况，计算上述工况在无误差条件下的末端指向与位置。接下来，基于正态随机分布设置关节误差计算末端位姿矩阵，进而得到对应位置与姿态误差。最后，将机械臂重复定位下满足指标的比例定义为指标置信度，进而实现机械臂重复定位精度指标的评价。
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公开(公告)号：CN119142553A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411516660.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于小行星探测卫星推进应用技术领域，具体地说是一种L型电推进二维转动机构。包括模拟星体、方位向驱动机构、L型连接板、俯仰向驱动机构、压紧释放机构及电推进系统安装平台，其中方位向驱动机构设置于模拟星体上，且输出端与L型连接板连接，俯仰向驱动机构设置于L型连接板上，且输出端与电推进系统安装平台连接；压紧释放机构设置于模拟星体和电推进系统安装平台之间，用于锁紧或释放电推进系统安装平台；方位向驱动机构和俯仰向驱动机构分别用于调整电推进系统安装平台上推进器的俯仰和方位角度。本发明能够改变推进器推力方向并实时测量二维方向的转动角度，为微小卫星的轨道转移、姿态控制、位置保持以及星座编队飞行提供支撑。
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公开(公告)号：CN114852382B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210446701.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测附着机构地面模拟测试平台，特别涉及一种小天体探测附着机构地面多模式力混合测试平台。包括主体框架、单一附着单元测试装置、测试平台、系列附着单元测试装置及整体附着机构测试装置，其中主体框架设置于测试平台上；单一附着单元测试装置安装在主体框架上，用于测试单一附着单元与测试平台吸附刚度极限；系列附着单元测试装置安装在主体框架上，用于测试系列附着单元机构在模拟岩石上的附着与脱附力学性能；整体附着机构测试装置安装在主体框架上，用于测试整个附着器在模拟岩石上的附着力学性能。本发明具备集成度高，灵活性高，高精度测控指标等特点，保证其控制精度和安全性能，满足应对小天体微重力耦合与补偿技术要求。
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公开(公告)号：CN118289233A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410440904.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天产品设计技术领域，特别涉及一种超灵巧在轨可更换模块机械接口。包括外壳、传动装置及四连杆捕获机构，其中传动装置设置于外壳的底部，外壳的上部沿周向均布多个四连杆捕获机构；四连杆捕获机构包括四连杆组件和抱爪，四连杆组件安装于外壳的内部，且下端与传动装置连接，抱爪设置于外壳的外侧，且与四连杆组件连接，传动装置通过四连杆组件驱动抱爪实现捕获及锁紧功能。本发明结构紧凑、超灵巧、对接容错性高，实现机械接口通用化。
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公开(公告)号：CN117638508A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210989645.7
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于可展开天线技术领域，特别涉及一种大尺寸可展开式环形天线机构，支撑单元、展开单元、环形载荷阵列及驱动单元，其中环形载荷阵列由多个可折叠载荷单元通过复合铰链依次首尾铰接而成，支撑单元设置于环形载荷阵列的中心，支撑单元通过呈发射状分布的多组展开单元与各复合铰链铰接；驱动单元设置于支撑单元上且与展开单元连接，驱动单元驱动展开单元展开或收拢，展开单元带动环形载荷阵列同步展开或收拢。本发明含有多个可展开机构单元，展开精度高，折叠比大，收拢效率高，有效提高了天线展开的稳定性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116265336A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111549394.2
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测仿生附着器，特别涉及一种小天体探测仿生爪刺附着器。包括爪刺机构、连杆机构、驱动机构、张紧机构、释放机构及基座，其中基座上沿周向设有多个连杆机构，各连杆机构的末端均连接有爪刺机构；传动机构、张紧机构及释放机构设置于基座内部，传动机构与张紧机构连接，张紧机构和释放机构均与多个连杆机构连接；传动机构用于驱动张紧机构，张紧机构通过驱动连杆机构使爪刺机构附着在小天体风化层表面；释放机构通过驱动连杆机构使爪刺机构脱附于小天体风化层表面。发明通过使用张紧机构、释放机构驱动连杆机构与爪刺机构，继而实现附着器整体在天体风化层表面的适应性附着与脱附。
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公开(公告)号：CN116135703B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310425330.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明属于空间碎片清除领域，具体地说是一种空间飞网系统的被动收口结构，包括飞网、牵引质量块、牵引质量块连接绳、收口系绳及收口系绳连接绳。本发明通过配合设置的收口系绳及收口系绳连接绳，形成先于飞网与待捕获目标碰撞的预碰撞部，从而可实现飞网的被动收口工作；本发明区别于以往电机驱动的飞网收口结构，由于本发明的被动收口结构无控制电路，且仅由飞网、牵引质量块、牵引质量块连接绳、收口系绳及收口系绳连接绳组成，因此更适合太空环境，同时大幅简化了空间飞网系统的复杂程度，并降低了空间飞网系统的体积、质量。
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公开(公告)号：CN116148804A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111374433.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光的空间非合作目标位姿测量方法，包括以下步骤：结构光相机根据控制指令完成对目标的扫描，并得到相应的三维点云图像；根据运动模型以及上一帧图像中的目标位置，确定当前目标所在区域P；对区域P进行特征提取；根据特征间的位置以及角度关系，对目标轮廓进行筛选，确定目标轮廓位置；获取目标直线的空间坐标信息并拟合，得到直线的方向向量以及直线的中点坐标；获取所有目标轮廓的空间坐标信息并拟合，得到平面法向量；根据直线的方向向量和平面法向量，通过右手定则完成空间非合作目标的相对位姿的测量。本发明基于目标的局部特征以及相对运动模型，实现了空间目标的位置估计，提升了算法整体的运行效率。
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公开(公告)号：CN115320131A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210926293.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及为一种CFRP材料豆荚杆的制作工艺，包括以下步骤：制作硅橡胶芯；制作多层预浸料；将多层预浸料铺覆在豆荚杆半模具上，在多层预浸料上放置硅橡胶芯；将豆荚杆半模具放入真空袋中，抽真空；放入烘箱中升温固化；固化完毕后取出成型的CFRP材料豆荚杆半片制件；将两个CFRP材料豆荚杆半片分别放入两个豆荚杆半模具中，在CFRP材料豆荚杆半片的两侧边缘对接处涂胶粘剂；将两个豆荚杆半模具对合压紧，待胶粘剂完全固化之后，形成CFRP材料豆荚杆成品。本发明减小制作误差，提高豆荚杆的刚度，使其在使用过程中，不易发生弯折。
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公开(公告)号：CN115307961A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211011435.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深空探测采样装置，特别涉及一种表层月壤采样钻换钻装置。包括基座、外框架、摇转机构、升降机构、钻进机构及换钻舱，其中摇转机构和升降机构安装于基座上，外框架安装于摇转机构和升降机构的外部，钻进机构与升降机构连接，换钻舱与摇转机构连接。本发明实现钻机与换钻舱相互配合，通过执行预先设定动作序列程序可顺利完成钻具拆卸、钻具装配、钻具更换、多级钻具拆卸、多级钻具装配、复合操作过程等多种任务，满足在非结构化环境下实现月壤的钻采任务要求。
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