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公开(公告)号：CN113566827B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN113570647A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110822453.2
申请日：2021-07-21
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明涉及一种倾斜摄影与遥感光学图像之间立体目标空间配准方法，包括以下步骤：(1)读取倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像，对每一幅图片构建尺度金字塔；(2)对每一幅倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像提取特征点；(3)将提取的特征点生成特征描述符；(4)将提取的特征点进行匹配，并利用PROSAC算法剔除误匹配点对，得到正确的特征点匹配关系；(5)运用自适应变异的天牛群优化算法倾斜摄影待配准图像与遥感光学参考图像进行匹配，利用正确的特征点的匹配关系进行倾斜摄影源图像与遥感光学模板图像之间的立体目标空间配准。本发明能够提高遥感技术的图像分辨率，获得更具有真实感的遥感目标3‑D模型。
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公开(公告)号：CN113566827A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110778600.0
申请日：2021-07-09
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本发明提供一种基于信息融合的变电站巡检机器人室内定位方法，包括对二维码进行扫描拍照，并对获得的二维码图像进行处理；计算出待测机器人在二维码定位方式下的位姿；估算出待测机器人在二维码定位方式下的线速度和角速度；测量出待测机器人在惯性测量定位方式下的线速度和角速度；估算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿；构建观测器；迭代计算出待测机器人在惯性测量定位方式下的位姿偏差估计值；计算出待测机器人的最终位姿。本发明通过将二维码定位方式和惯性测量定位方式进行信息融合，构建基于变电站巡检机器人姿态运动学的观测器模型，能够实时快速、准确地估计变电站巡检机器人的实时位姿。
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公开(公告)号：CN219087442U
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202320023529.X
申请日：2023-01-05
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种数据采集设备，属于电力数据采集技术领域，包括数据采集器主体，所述数据采集器主体的正面设置有用于对按钮和显示屏进行防护的防护罩，所述防护罩的侧面安装有延伸板一，所述延伸板一上开设有滑孔且滑孔内滑动安装有锁板，所述锁板上具有倾斜面，所述数据采集器主体的侧面安装有延伸板二；通过设置防护罩配合延伸板一和延伸板二使用，利用锁板滑动插入到锁槽内部，完成防护罩的安装固定，能够在使用完毕后来对数据采集器主体上的按钮和显示屏进行隔绝防护，避免撞击损坏，利用支架配合插杆使用，支架可以根据使用需要转动打开合适角度，配合插杆进行锁定，便于调节数据采集器主体的使用角度，操作便捷。
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公开(公告)号：CN217181785U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202220762929.8
申请日：2022-04-02
申请人： 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
摘要： 本实用新型属于电网工程技术领域，尤其为一种基于三维设计的电网工程自动造价效果展示装置，包括三维投影机，所述三维投影机侧面上端设置有触控屏，所述三维投影机底部固定设置有移动轮，本实用新型通过在触控屏的一侧设置摆放盒和书写台，摆放盒用于放置意见纸，书写台则用于书写意见，最后通过投放口收纳在收纳盒内部，然后通过开启取纸窗将内部意见纸全部取出，通过本实用该种意见书写收纳结构，能吸收专业人员的意见并加以改进，提升该电网模组的实用性和安全性；且本实用新型在三维投影机底部设置升降式的支撑结构，通过移动轮将三维投影机移动至使用位置后再将支撑结构与地面支撑，该种结构简单实用，且有效提升了三维投影机使用的稳定性。
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