公开(公告)号：CN101401047B

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN200780008896.6

申请日：2007-03-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藪下英典 ,  美马一博 ,  森健光 ,  朝原佳昭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  B60T8/172 ,  G05D1/0212 ,  G06N3/008

Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。

公开(公告)号：CN101401047A

公开(公告)日：2009-04-01

申请号：CN200780008896.6

申请日：2007-03-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藪下英典 ,  美马一博 ,  森健光 ,  朝原佳昭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0272 ,  B60T8/172 ,  G05D1/0212 ,  G06N3/008

Abstract: 根据本发明的一种轨道跟踪控制系统控制机器人(1)以跟踪目标路径(100)。在此系统中，将目标路径(100)近似为弧，计算弧的曲率。此时，根据机器人(1)的移动速度计算曲率。于是，根据所计算的曲率设置机器人(1)的控制。