公开(公告)号：CN115576087A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211340167.3

申请日：2022-10-27

Applicant: 浙江大学 ,  之江实验室

Inventor： 王立强 ,  何佳滢 ,  袁波 ,  倪旭翔

IPC: G02B15/167 ,  G02B15/177 ,  G02B15/20 ,  G02B15/14

Abstract: 本发明涉及一种中画幅双焦距镜头光学系统，通过13片透镜形成光焦度依次为“负‑正‑正‑负”四组架构，从物方到像方沿光轴依次同轴设置固定组、变倍组、补偿组、对焦组，孔径光阑放置在补偿组两透镜中间固定位置。变倍组可沿光轴移动，用于实现广角端和长焦端之间的光学变焦，补偿组和对焦组可沿光轴移动，用于补偿变焦镜头在光学变焦过程中像面位置的变化。孔径光阑随补偿组移动使光圈在广角端和长焦端基本不变。本发明实现了双焦距镜头高倍率与小体积的兼容，同时保证双焦段(广角端和长焦端)满足高分辨率，兼顾低畸变成像性能和大视场角。通过本发明技术方案的改进，满足中画幅光学成像相机在更大视场、更高分辨率、更小畸变等方面的需求。

公开(公告)号：CN115919461B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202211588343.5

申请日：2022-12-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王立强 ,  周长江 ,  袁波 ,  杨青 ,  倪旭翔

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。

公开(公告)号：CN115919461A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211588343.5

申请日：2022-12-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王立强 ,  周长江 ,  袁波 ,  杨青 ,  倪旭翔

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。