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公开(公告)号：CN119273855A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411806938.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内窥图像的三维重建方法及装置，包括：搭建偏振计量双目内窥镜系统；接收不同场景下的原始内窥图像，解耦得到相应的RGB图像和不同偏振角度的偏振图像，计算对应的偏振信息编码；构建一个端到端的RGB+偏振的融合网络，利用偏振模态携带的稠密的表面法线信息来增强双目立体视觉的深度信息，并将计算得到的偏振信息编码与RGB图像组作为输入，实时获取相应的深度图；利用图像当前的位姿参数以及深度图进行图像重建，得到三维可视化点云。本发明能够高效地融合内窥镜成像系统中的RGB模态信息与偏振模态信息，对复杂的内窥场景执行高精度的三维模型重建任务，从而显著提升医生在进行医疗诊断时的操作速度与判断准确率。
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公开(公告)号：CN116563299B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310852571.7
申请日：2023-07-12
Abstract: 本申请涉及一种医学图像筛选方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该医学图像筛选方法包括：获取多个医学图像；基于每一医学图像中预设位置的像素值，确定每一医学图像的图像质量参数；确定每一医学图像中的目标对象的面积参数；基于多个医学图像的图像质量参数以及多个医学图像中目标对象的面积参数，从多个医学图像中筛选出目标医学图像。通过本申请，解决了医学图像清晰度低的问题，提高了医学图像的清晰度。
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公开(公告)号：CN115919461B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211588343.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。
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公开(公告)号：CN112967330A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110305793.8
申请日：2021-03-23
Abstract: 本发明公开了一种结合SfM（Structure from Motion）和双目匹配的内窥图像三维拼接方法，包括内窥镜左右视图序列获取，左视图或右视图序列SfM重建，双目匹配位点判断，双目匹配重建，点云预处理和SfM点云与双目匹配点云配准等步骤，本方法针对胃肠道场景的特点，在SfM三维重建点云框架的基础上，通过双目匹配点云的三维拼接，实现整个场景的快速稠密重建，重建结果保留了原有的特征和尺度信息，方便医生进行重点区域的观察和三维测量。
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公开(公告)号：CN112966772A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110305229.6
申请日：2021-03-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种多人在线的图像半自动标注方法及系统，涉及的领域包括工业产品缺陷标准的制定，缺陷样品数据的收集，样品数据集的划分，人工标注；预检测模型训练，服务器端深度学习模型部署，客户端和服务器端数据通信，半自动标注文件的产生和显示；人工交互式修改，模型精度指标计算，模型微调迭代。该发明的主要特点是，只使用少量缺陷样本就可以训练一个预检测模型。然后通过人工修改预检测模型的输出结果，不断生成新的标注数据。最后，当新的标注数据达到一定比例时，将新的标注数据加入到原来的训练数据，重新微调模型参数。同时，该发明同时支持多个客户端同步工作，只需要每个标注客户端能连接到互联网即可完成标注工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119273855B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411806938.2
申请日：2024-12-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种内窥图像的三维重建方法及装置，包括：搭建偏振计量双目内窥镜系统；接收不同场景下的原始内窥图像，解耦得到相应的RGB图像和不同偏振角度的偏振图像，计算对应的偏振信息编码；构建一个端到端的RGB+偏振的融合网络，利用偏振模态携带的稠密的表面法线信息来增强双目立体视觉的深度信息，并将计算得到的偏振信息编码与RGB图像组作为输入，实时获取相应的深度图；利用图像当前的位姿参数以及深度图进行图像重建，得到三维可视化点云。本发明能够高效地融合内窥镜成像系统中的RGB模态信息与偏振模态信息，对复杂的内窥场景执行高精度的三维模型重建任务，从而显著提升医生在进行医疗诊断时的操作速度与判断准确率。
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公开(公告)号：CN115919461A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211588343.5
申请日：2022-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的手术导航方法，系统包括医学图像扫描装置、双目内窥镜、计算机处理软件和显示装置。术前扫描手术部位获取扫描图像，并通过计算机软件进行三维重建；手术中通过双目内窥镜获取图像，使用双目SLAM进行实时建图；对于初始关键帧帧图像，先进行双目匹配，后通过标志点法与术前三维模型进行配准，建立世界坐标系；在内窥镜移动过程中，关键帧经过双目匹配后，根据SLAM提供的位姿信息，自动与三维模型配准，实时显示相机运动轨迹及当前镜头场景在手术部位的位置，并提供大视野拼接图像作为导航的有益信息，本发明设备简单，操作方便，为当前精准化与微创化的外科手术提供了新的技术方法。
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公开(公告)号：CN114299041A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111658858.3
申请日：2021-12-31
IPC: G06T7/00 , G06K9/62 , G06T7/194 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于深度多示例学习的电子胆道镜图像辅助诊断方法，该方法包括胆道镜系统中获取图像，图像预处理，深度多示例学习模型训练和模型预测患者胆管狭窄良恶性。对于没有图片级别标注的胆道镜视频截取图像，本方法采用深度多示例学习方法，将一个患者的所有图像作为多示例包，患者的病理结果作为包标签进行模型的训练，充分利用了序列信息，最终预测患者胆管狭窄的良恶性。本方法能辅助医生对患者的胆道检查进行判断，提高医生诊断的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN112862687A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110204642.3
申请日：2021-02-24
Abstract: 本发明公开了一种基于二维特征点的双目内窥图像三维拼接方法，该方法包括点云生成、点云预处理、二维特征点匹配、点云配准等步骤，移动双目内窥镜获取各视角的左右图序列后，通过SGBM(Semi‑global block matching)进行双目匹配生成点云，并进行离群点剔除和降采样等预处理，对相邻左视图采用SURF（Speeded Up Robust Features）算法进行二维特征匹配，计算两个视点偏移量，改变初始矩阵平移矩阵，通过ICP（Iterative Closest Point）算法对点云进行配准和拼接，本方法实现了对纹理特征不明显的内窥图像的三维重建，扩大了视场，同时利用双目图像获得稠密点云，重建精度高，能更好地协助医生手术操作。
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公开(公告)号：CN117710233B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410162617.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T5/50 , G06T5/77 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种内窥图像的景深扩展方法及装置，该方法包括接收不同聚焦平面对应的原始图像；设计编码‑解码网络模型用于获取内窥图像的底层特征；利用高维空间频率对底层特征进行焦点度量分析得到初始决策图以及初始融合图像；同时确定边界区域范围并据此设计边界度量指标修复焦面边界过渡，得到最终的融合图像。该装置主要包括图像采集模块，图像融合模块，图像修复模块，图像显示模块。本发明降低了图像融合方法在实际内窥镜系统应用中对不同相机采集的图像之间的高配准要求，并且可有效地实现内窥镜系统的景深扩展，为医生临床诊断提供技术支持；本发明在景深扩展性能、处理速度和性价比等方面均优于现有景深扩展系统。
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