公开(公告)号：CN117763920A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311867380.4

申请日：2023-12-29

Applicant: 内蒙古农业大学

Inventor： 苏力德 ,  张永 ,  宁广秀 ,  李博基 ,  王健 ,  杨振理

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092 ,  G06N7/01 ,  G06F111/06 ,  G06F119/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于车辆设计领域，具体涉及一种基于TD3算法的分布式牵引底盘的驱动方法以及对应的控制器。本发明从强化学习理论出发，先设计牵引底盘的状态空间、动作空间、奖励函数的数学模型。再根据牵引底盘的实际作业工况，在Mujoco物理引擎中搭建底盘的物理模型，同时建立与实际作业工况相符的仿真环境，最后，本发明基于TD3算法结合有限元仿真和马尔可夫决策过程的方法训练出了一个可以根据牵引底盘实时的荷电状态、输出功率、行驶阻力和作业速度自动生成四轮扭矩的网络模型。并利用该网络模型对采用轮毂电机的分布式牵引底盘的运行状态进行动态调整。本发明解决了电动拖拉机控制器设计难度高，车辆稳定性和能耗间取得平衡的问题。

公开(公告)号：CN117565977A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311868675.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 内蒙古农业大学

Inventor： 苏力德 ,  张永 ,  宁广秀 ,  宗哲英 ,  李博基 ,  杨振理

IPC: B62D21/11 ,  B60G17/08 ,  B62D5/12 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明属于车辆技术领域，具体涉及一种牧场用纯电牵引底盘，以及采用对应底盘的多用途车辆。其包括：车架、车轮模组、升降机构、转向机构、气压管理组件、电源模组、以及中央控制系统。其中，车架采用框架结构，车轮模组包括车轮、轮毂电机和电机支架；升降模组包括上摆臂、下摆臂和顶升气缸。转向机构包括沿车辆横向布置的转向气缸，转向气缸采用两端同向移动的双头气缸。气压管理组件用于控制顶升气缸或转向气缸执行相应的直线运动。电源模组用于为纯电牵引底盘供电。中央控制系统用于控制底盘前进、后退、制动或转向，以及调整车架的距地高度。本发明解决了普通底盘结构的车辆在牧场环境中的通过性较差，功能单一的问题。

公开(公告)号：CN221293769U

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202323665125.X

申请日：2023-12-29

Applicant: 内蒙古农业大学

Inventor： 苏力德 ,  张永 ,  宁广秀 ,  李博基 ,  杨振理 ,  梁一鸣

IPC: B62D5/12 ,  B62D5/06 ,  B60G17/00 ,  B60G17/08

Abstract: 本实用新型属于车辆技术领域，具体涉及一种小型纯电车辆的转向与升降机构。该转向与升降机构包括电机支架、转向模组、升降模组，以及气压管理组件。其中，电机支架中设有连接柱和连接耳。转向模组包括一个双头气缸和两个万向节。双头气缸两端的伸缩杆同步向缸体一侧移动，并向车轮施加作用力以驱动两轮同步偏转，升降模组的数量为四个，每个升降模组包括上摆臂、下摆臂和顶升气缸；上摆臂和下摆臂连接在电机支架与车架之间并构成平行四边形结构。顶升气缸的一端活动连接在下摆臂中靠近电机支架的一端，另一端活动连接在车架的上端。本实用新型解决了小型电动车辆的底盘高度无法调整，以及转向结构复杂导致车辆自重较大影响能耗的问题。