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公开(公告)号：CN113448324B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010156517.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，…，pathk，…，pathN}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定path中每条pathk的作业顺序；根据path以及每条pathk的作业顺序完成路径规划。本发明实施例提供的技术方案可以应用在自动驾驶过程中实现对角线作业。
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公开(公告)号：CN115003587B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202080093254.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 一种获取车辆转向角的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆按照预设方式行驶时，获取车辆测试数据，计算每组车辆测试数据对应的第一车辆转向角数据；利用车辆测试数据中的第一方向盘编码器数据以及对应的第一车辆转向角数据，拟合得到方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系；当车辆正常行驶时，获取第二方向盘编码器数据；再根据方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系，得到第二方向盘编码器数据对应的第二车辆转向角数据。从而可以节约安装以及维修转向角传感器的成本，提高获取车辆转向角数据的准确性，提高自动驾驶的运行可靠性。
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公开(公告)号：CN115993823A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211621937.1
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种刚性连接挂载物跟踪轨迹的补偿方法、装置和相关设备，可以首先获取牵引车辆的原始运行轨迹中的采集点集。然后基于采集点集中的每个采集点的经纬度坐标和航向角，确定与牵引车辆刚性连接的挂载物及其原始运行轨迹的镜像运行轨迹，镜像距离为挂载物长度的整数倍。再基于作业宽度在挂载物的原始运行轨迹的一侧生成第一等距轨迹，在镜像运行轨迹的同一侧生成第二等距轨迹。然后将第一等距轨迹和第二等距轨迹加权平均后，得到车辆的第一参考轨迹。通过优化镜像邻项数和挂载物长度的倍数使得到的第一参考轨迹和牵引车辆的轨迹具有更高的相容度，可有效减小跟踪曲线的偏差，保证作业的一致性。
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公开(公告)号：CN117170385A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311313038.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及避障路径生成领域，提供一种多障碍物的避障路径生成方法及装置、电子设备、介质，方法包括：获取各障碍物的轮廓点坐标；确定各障碍物的最小凸包点集；确定每个障碍物对应的避障路径边界；判断各避障路径边界间是否相交，若是，则按第一预设规则生成新的避障路径边界；逐作业行判断原始规划行驶路径是否与各避障路径边界发生碰撞：若碰撞，则生成多个避障规划路径段，判断各避障规划路径段是否相交：若相交，则按第二预设规则生成新的避障规划路径段；若不相交，则生成避障行驶路径；若不碰撞，则执行原始规划行驶路径。本公开能够满足农用机械车辆行驶的避障需求，在特定作业任务与环境生成多障碍物避障路径的同时实现最小面积损耗。
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公开(公告)号：CN106020187B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201610322086.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106020186A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610320224.X
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶方法和装置，涉及信号处理技术。为了解决现有自动驾驶需要存储大量的驾驶路径相关信息导致存储空间占用过多的问题而发明。技术方案包括：获取驾驶路径信息，驾驶路径信息包括：两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系；在自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶；接收触发转向信号；根据触发转向信号以及两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。本发明实施例提供的技术方案可以应用农机作业过程中，实现作业自动化。
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公开(公告)号：CN113448324A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010156517.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，涉及通信领域，以解决对角线作业效率低、安全性差的问题。包括：根据预先获取的作业区域边界信息获取所述作业区域对应的规则作业区域，规则作业区域在所述作业区域内；根据规则作业区域的边界信息以及预先获取的作业车辆初始位置信息，生成第一对角线作业路径path1；根据path1，生成规则作业区域内对角线作业路径集path＝{path1，path2，…，pathk，…，pathN}，其中，N>＝2，k∈[1,N]；确定path中每条pathk的作业顺序；根据path以及每条pathk的作业顺序完成路径规划。本发明实施例提供的技术方案可以应用在自动驾驶过程中实现对角线作业。
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公开(公告)号：CN106005006A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610618110.3
申请日：2016-07-29
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Inventor： 唐李征
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D15/021
Abstract: 本发明公开一种转向角传感器的校准方法和装置，涉及信息处理技术，以解决现有技术对转向角传感器进行校准的操作复杂、校准时间长的问题。包括：按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；根据直线自动驾驶采集的校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准；采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；根据左转向校准数据和右转向校准数据，对转向角传感器高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。本发明提供的技术方案可以应用在农机自动驾驶装置上。
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公开(公告)号：CN118780743A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311833001.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G06Q10/10 , G06Q10/0631 , G06Q10/047 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及信息处理技术，以解决协同作业可靠性低的问题。系统包括：协同作业系统包括：协同作业控制服务器和作业车辆；其中，协同作业控制服务器，用于在自动驾驶协同作业之前，根据预先获取的作业区域的地块信息，以及协同作业约束条件，为各个作业车辆生成对应的全局规划作业，将全局规划作业分别发送给对应的作业车辆；作业车辆，用于在进行自动驾驶协同作业过程中，根据全局规划作业进行自动驾驶。本申请提供的技术方案可以应用在多个作业车辆对同一个作业区域进行自动驾驶协同作业的场景下。
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公开(公告)号：CN116011961A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211692561.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G06Q10/10 , B60W60/00 , G06Q10/0631 , G06Q10/047
Abstract: 本申请公开了一种协同作业方法、装置、系统、设备及存储介质，涉及信息处理技术，以解决协同作业可靠性低的问题。系统包括：协同作业系统包括：协同作业控制服务器和作业车辆；其中，协同作业控制服务器，用于在自动驾驶协同作业之前，根据预先获取的作业区域的地块信息，以及协同作业约束条件，为各个作业车辆生成对应的协同作业自动驾驶规划，将协同作业自动驾驶规划分别发送给对应的作业车辆；作业车辆，用于在进行自动驾驶协同作业过程中，根据协同作业自动驾驶规划进行自动驾驶。本申请提供的技术方案可以应用在多个作业车辆对同一个作业区域进行自动驾驶协同作业的场景下。
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