公开(公告)号：CN106020187A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610322086.9

申请日：2016-05-16

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 郭信平 ,  唐李征 ,  吴林 ,  曹乐平

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G05D2201/0201

Abstract: 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。

公开(公告)号：CN106127820A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610509989.8

申请日：2016-06-30

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 曹乐平

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06T2207/20021

Abstract: 本申请提供了一种不规则地形的面积确定方法及装置，方法包括：获取不规则地形边缘区域多个位置点的位置数据；顺次连接多个位置点，形成多边形闭合区域；将多边形闭合区域按预设规则划分为多个互不重合的三角形区域，各个三角形区域的三个顶点为多个位置点中的三个位置点；依据所述各个位置点的位置数据以及多个互不重合的三角形区域确定不规则地形的面积。本申请可实现复杂地形面积的计算，计算过程简单且计算精度高。

公开(公告)号：CN107577906A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201610528147.7

申请日：2016-07-04

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 曹乐平

IPC: G06F19/00

Abstract: 本申请公开一种轨迹面积实时计算方法和装置。该方法按照预设采样频率实时采集农具中心点的多个位置点。进而，确定初始位置点、拐点以及终点，并根据初始位置点、拐点、终点以及农具的宽度将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形，进而根据网格法依次计算多个闭合多边形的面积，从而得到农用机械的作业面积。与现有技术相比，本发明可在农用机械的作用过程中实时计算农用机械的作业面积。

公开(公告)号：CN106020187B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201610322086.9

申请日：2016-05-16

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 郭信平 ,  唐李征 ,  吴林 ,  曹乐平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。

公开(公告)号：CN106020186A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610320224.X

申请日：2016-05-13

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Inventor： 郭信平 ,  吴林 ,  唐李征 ,  曹乐平

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶方法和装置，涉及信号处理技术。为了解决现有自动驾驶需要存储大量的驾驶路径相关信息导致存储空间占用过多的问题而发明。技术方案包括：获取驾驶路径信息，驾驶路径信息包括：两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系；在自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶；接收触发转向信号；根据触发转向信号以及两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。本发明实施例提供的技术方案可以应用农机作业过程中，实现作业自动化。

公开(公告)号：CN304450084S

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201730367125.2

申请日：2017-08-11

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Designer： 刘晓文 ,  曹乐平

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：用于农业控制器的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于实现高精度自动化农业生产及显示。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的界面内容。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5．省略视图：设计1‑10的其他视图无设计要点，故省略。
6．指定基本设计：设计1。
7．界面用途：产品界面为用于车辆准确驾驶系统及作业设置的交互界面；设计1产品界面为显示车辆准确驾驶系统设置白天模式的交互界面，设计1界面变化状态图为英文模式显示车辆准确驾驶系统设置白天模式的交互界面；设计2产品界面为显示车辆准确驾驶系统设置黑夜模式的交互界面；设计3产品界面为显示车辆准确驾驶作业设置的交互界面，设计3界面变化状态图为显示车辆准确驾驶继续作业设置的交互界面；设计4产品界面为显示车辆准确驾驶系统版本设置的交互界面；设计5产品界面为显示车辆准确驾驶系统授权设置的交互界面；设计6产品界面为显示车辆准确驾驶系统通信设置的电台设置的交互界面，设计6界面变化状态图为显示车辆准确驾驶系统通信设置的便携式基准站设置的交互界面；设计7产品界面为显示车辆准确驾驶系统通信设置CORS连接状态图的交互界面；设计8产品界面为显示车辆准确驾驶系统通信设置的CORS设置的交互界面；设计9产品界面为显示车辆准确驾驶系统通信设置的wifi设置的交互界面，设计9界面变化状态图为从设计9主视图点击下拉箭头显示详细列表的交互界面；设计10产品界面为显示车辆准确驾驶系统通信设置的wifi密码设置的交互界面；本产品为相似外观设计。

公开(公告)号：CN304593473S

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201730367662.7

申请日：2017-08-11

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Designer： 刘晓文 ,  曹乐平

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：用于农业控制器的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于实现高精度自动化农业生产及显示。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的界面内容。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5．省略视图：设计1‑10的其他视图无设计要点，故省略。
6．指定基本设计：设计1。
7．界面用途：产品界面为用于设置及引导车辆按照既定路线准确驾驶的交互界面，界面主体为地图界面，界面左右两侧为功能按钮和状态显示，可以查看车辆工作状态、实时位置、放大、缩小地图比例尺，切换视图；通过功能按钮可以选择车辆的直线、圆圈、对角线等作业模式，并分别对作业相关的参数进行设置，直观表达车辆行驶过的轨迹，对车辆行驶过程中可实时测亩，自动驾驶按钮用于控制车辆能够按固定规划的路线行驶，实现车辆自动驾驶；设计1产品界面为设置及引导车辆路线准确驾驶的主界面；设计2产品界面为显示车辆模式作业的交互界面；设计3产品界面为显示车辆路线3D模式作业的交互界面；设计4产品界面为打开设置项的交互界面；设计5产品界面为显示车辆路线作业模式选择的交互界面，设计 5 界面变化状态图为设置作业模式的交互界面；设计6产品界面为显示车辆路线直线导航的交互界面；设计7产品界面为车辆路线英文界面显示的交互界面；设计8产品界面为显示车辆路线带引导线的直线导航的交互界面；设计9产品界面为显示车辆路线标记点的交互界面；设计10产品界面为显示车辆路线北向模式作业的交互界面；本产品为相似外观设计。

公开(公告)号：CN304444452S

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201730367664.6

申请日：2017-08-11

Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司

Designer： 刘晓文 ,  曹乐平

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：用于农业控制器的图形用户界面。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于实现高精度自动化农业生产及显示。
3．本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的界面内容。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：设计1 主视图。
5．省略视图：设计1‑5的其他视图无设计要点，故省略。
6．指定基本设计：设计 1。
7．界面用途：产品界面为用于设置及引导车辆按照既定路线准确驾驶的交互界面；设计 1 产品界面为设置车辆农具的交互界面，设计1界面变化状态图为设置车辆农具英文显示的交互界面；设计 2 产品界面为设置车辆农具宽度的交互界面；设计 3 产品界面为设置车辆农具前后偏移的交互界面；设计 4 产品界面为设置车辆农具跳过重叠的交互界面；设计 5 产品界面为设置车辆农具左右偏移的交互界面。