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公开(公告)号：CN115003587B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202080093254.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 一种获取车辆转向角的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆按照预设方式行驶时，获取车辆测试数据，计算每组车辆测试数据对应的第一车辆转向角数据；利用车辆测试数据中的第一方向盘编码器数据以及对应的第一车辆转向角数据，拟合得到方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系；当车辆正常行驶时，获取第二方向盘编码器数据；再根据方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系，得到第二方向盘编码器数据对应的第二车辆转向角数据。从而可以节约安装以及维修转向角传感器的成本，提高获取车辆转向角数据的准确性，提高自动驾驶的运行可靠性。
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公开(公告)号：CN114646981A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011492951.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明实施例涉及通信领域，公开了一种欺骗信号的检测方法、装置、接收机、电子设备和存储介质，以解决无法准确地检测出欺骗信号的问题。应用在信号接收机上，所述信号接收机包括两个以上信号跟踪通道，每个信号跟踪通道包括三个或三个以上支路的相关器，每个支路的相关器用于输出不同间隔的相关结果，检测方法包括：在预先设置的检测时间内，根据各支路的相关器输出构造相应的统计量；将各支路的统计量与预先设置的门限值进行比较，获取比较结果，其中，各支路相关器输出的统计值在通道正常跟踪状态下的概率分布符合χ2分布；根据比较结果，获取跟踪信号是否包含欺骗信号的检测结果。
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公开(公告)号：CN114076962A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010850130.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种信号处理装置，该装置包括第一信号接收电路、第二信号接收电路和第一信号生成电路；其中，第一信号生成电路用于生成第一参考信号；第一信号接收电路用于接收第一射频信号，并根据第一参考信号对第一射频信号进行处理，得到第一信号；第二信号接收电路用于接收第二射频信号，并根据第一参考信号对第二射频信号进行处理，得到第二信号。第一射频信号和第二射频信号为来自同一全球导航卫星系统的射频信号，第一信号和第二信号的频率均在预设频段内。与传统技术相比，本申请实施例提供的装置可以利用两个信号接收电路对来自同一GNSS系统的射频信号进行处理，可以提高定位精度，满足高精度应用的需求。
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公开(公告)号：CN106020187B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201610322086.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。
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公开(公告)号：CN106020186A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610320224.X
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶方法和装置，涉及信号处理技术。为了解决现有自动驾驶需要存储大量的驾驶路径相关信息导致存储空间占用过多的问题而发明。技术方案包括：获取驾驶路径信息，驾驶路径信息包括：两个以上驾驶方向和两个以上驾驶方向之间的顺序关系；在自动驾驶起始位置上，从两个以上驾驶方向中获取初始自动驾驶方向，按照初始自动驾驶方向进行自动驾驶；接收触发转向信号；根据触发转向信号以及两个以上驾驶方向之间的顺序关系，从两个以上驾驶方向中获取转向方向，按照所述转向方向进行自动驾驶。本发明实施例提供的技术方案可以应用农机作业过程中，实现作业自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115113240A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110307162.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及通信领域，公开了一种电离层闪烁信号的跟踪方法、接收机及存储介质，以解决电离层闪烁对接收机跟踪的影响。应用在接收机上，接收机包括一个多卫星多频点联合滤波器，以及与多卫星多频点联合滤波器相连的若干个跟踪通道结构，每一跟踪通道结构对应一颗卫星，每一跟踪通道结构包括若干个跟踪通道，每一跟踪通道对应所述卫星的一个频点，且若干个跟踪通道之间存在频间辅助，电离层闪烁信号的跟踪方法包括：多卫星多频点联合滤波器获取跟踪通道提供的相关结果；多卫星多频点联合滤波器根据跟踪通道的所述相关结果，对跟踪通道中的电离层闪烁信号的伪码和载波进行跟踪。
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公开(公告)号：CN112394374A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010766840.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Inventor： 郭信平 , 史蒂夫·米勒 , 迈克尔·怀特黑德 , 理查德·弗雷德里克·雷德 , 布拉德利·保罗·巴德克
Abstract: 本发明公开了一种用于在地理定位应用中接收和处理多个GNSS信号以确定GNSS信号处理系统位于其上的主体的位置、取向和/或运动特性的系统和方法。该系统和方法提供与该GNSS信号处理系统(包括GPS系统)相关联的各种信号和数据的测量值的精确同步，并且提供用于接收和处理GNSS信号的资源的灵活配置和分配以最小化功耗并最大化该GNSS信号处理系统的效率和准确度。该系统和方法的灵活性还提供了一种硬件系统的缩放以解决其中采用更多或更少的天线，其中需要更多或更少的数据处理路径，以及其中采用该系统来确定位置、取向和运动特性的各种组合的情况。
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公开(公告)号：CN115113240B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202110307162.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及通信领域，公开了一种电离层闪烁信号的跟踪方法、接收机及存储介质，以解决电离层闪烁对接收机跟踪的影响。应用在接收机上，接收机包括一个多卫星多频点联合滤波器，以及与多卫星多频点联合滤波器相连的若干个跟踪通道结构，每一跟踪通道结构对应一颗卫星，每一跟踪通道结构包括若干个跟踪通道，每一跟踪通道对应所述卫星的一个频点，且若干个跟踪通道之间存在频间辅助，电离层闪烁信号的跟踪方法包括：多卫星多频点联合滤波器获取跟踪通道提供的相关结果；多卫星多频点联合滤波器根据跟踪通道的所述相关结果，对跟踪通道中的电离层闪烁信号的伪码和载波进行跟踪。
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公开(公告)号：CN114650107B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202011491930.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
IPC: H04B17/309 , H04B17/336 , H04W24/08
Abstract: 本发明实施例涉及通信领域，公开了一种信号质量的监测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决在复杂信号环境下，无法准确地监测GNSS信号质量的问题。应用在GNSS信号接收机上，所述GNSS信号接收机包括两个以上信号跟踪通道，每个所述信号跟踪通道用于接收GNSS信号，针对每个所述信号跟踪通道所述方法包括：获取所述GNSS信号的载噪比估计值、莱斯K因子估计值以及扩频码片形状监测数据；根据所述载噪比估计值、莱斯K因子估计值以及扩频码片形状监测数据，获取所述GNSS信号质量的监测结果。
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公开(公告)号：CN115003587A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202080093254.6
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京合众思壮科技股份有限公司
Abstract: 一种获取车辆转向角的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆按照预设方式行驶时，获取车辆测试数据，计算每组车辆测试数据对应的第一车辆转向角数据；利用车辆测试数据中的第一方向盘编码器数据以及对应的第一车辆转向角数据，拟合得到方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系；当车辆正常行驶时，获取第二方向盘编码器数据；再根据方向盘编码器数据与车辆转向角数据之间的对应关系，得到第二方向盘编码器数据对应的第二车辆转向角数据。从而可以节约安装以及维修转向角传感器的成本，提高获取车辆转向角数据的准确性，提高自动驾驶的运行可靠性。
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