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公开(公告)号：CN103715631B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310740953.7
申请日：2013-12-27
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。
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公开(公告)号：CN104386250A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410667217.8
申请日：2014-11-20
申请人： 河南送变电工程公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统，该多旋翼巡检飞行器包括：多旋翼飞行装置、落线行走装置、巡检装置、控制装置和飞行端无线传输接口；多旋翼飞行装置包括：机舱、多个旋翼和起落架；落线行走装置包括：支撑架、导向摄像机、移动机构；巡检装置包括：巡检摄像机；飞行端无线传输接口无线连接地面指挥设备；控制装置接收地面指挥设备发送的命令，控制旋翼飞行及控制移动机构沿待挂导地线移动。该输电线路巡检系统包括：多旋翼巡检飞行器和地面指挥设备；地面指挥设备具体包括：动作指挥装置、影像分析装置、显示器和地面端无线传输接口。本发明具有精准的电力线挂载功能，拓宽了巡检视野，提升了巡检效率，降低巡检的人力成本。
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公开(公告)号：CN103594967A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310594143.5
申请日：2013-11-21
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种翻转越障式架空线路作业机器人，该翻转越障式架空线路作业机器人包括横梁，在所述横梁两端分别设有回转机构，所述回转机构能绕所述横梁的端部往复转动，在各所述回转机构的端部连接有能在架空线路上滑动并能与架空线路相脱离的悬臂机构。本发明巡检范围大、驱动电机数量少、整体质量小、越障动作简单、越障适应性强。
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公开(公告)号：CN103090807A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310011870.4
申请日：2013-01-11
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明实施例提供一种检测输电线路安全运行的方法和系统，所述方法包括：利用至少两台摄像头对输电线路中待检测的同一段相邻两条导线中的每一条导线分别进行图像采集，获取从两个视角对同一段相邻两条导线进行拍摄的图像数据；利用从两个视角对同一段相邻两条导线进行拍摄的图像数据，通过左右摄像机匹配，分别获取三维场景下待检测的同一段相邻两条导线的三维直线方程；根据同一段相邻两条导线的三维直线方程，获取同一段相邻两条导线的距离值，以判断输电线路是否出于安全运行状态下。本发明通过采用可靠、安全、非接触式的基于双目立体视觉测量输电线路导线间距的技术方案，可以方便有效地快速测量出导线间距，提高了输电线路巡检的工作效率。
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公开(公告)号：CN103786145B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201210431817.5
申请日：2012-11-01
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司 , 四川电力超高压建设管理公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明为一种输电线路高空质量检查机器人，该机器人包括与导线平行设置的前、后轴向臂，两轴向臂的相邻端固定连接在中间回转关节上；前、后轴向臂分别通过快装机构固定连接一前悬臂和一后悬臂；前、后悬臂上部分别设有一前驱动轮和一后驱动轮，前、后驱动轮均由导线下侧与导线接触；两悬臂上部分别设有横向设置的锁紧导轨，锁紧导轨上滑设有能相对移动的两个锁紧爪，各锁紧爪向对方侧倾斜设置，锁紧爪沿着移动方向呈交错设置。该机器人仅通过锁紧爪相对移动的动作即可实现驱动轮与导线的接触或脱离；机器人除锁紧爪之外都在导线下方，可以快速、可靠地实现悬臂上线和脱线操作；并使其操控和结构更简化；还能实现机器人的快速装拆，便于运输。
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公开(公告)号：CN104386250B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410667217.8
申请日：2014-11-20
申请人： 河南送变电工程公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供一种多旋翼巡检飞行器及输电线路巡检系统，该多旋翼巡检飞行器包括：多旋翼飞行装置、落线行走装置、巡检装置、控制装置和飞行端无线传输接口；多旋翼飞行装置包括：机舱、多个旋翼和起落架；落线行走装置包括：支撑架、导向摄像机、移动机构；巡检装置包括：巡检摄像机；飞行端无线传输接口无线连接地面指挥设备；控制装置接收地面指挥设备发送的命令，控制旋翼飞行及控制移动机构沿待挂导地线移动。该输电线路巡检系统包括：多旋翼巡检飞行器和地面指挥设备；地面指挥设备具体包括：动作指挥装置、影像分析装置、显示器和地面端无线传输接口。本发明具有精准的电力线挂载功能，拓宽了巡检视野，提升了巡检效率，降低巡检的人力成本。
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公开(公告)号：CN104362545A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410667218.2
申请日：2014-11-20
申请人： 河南送变电工程公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供一种多旋翼巡检飞行器及其挂载输电线路的方法，该方法包括：判断待挂导地线处于多旋翼巡检飞行器的导向摄像机拍摄的影像画面的偏上区域时，控制多旋翼巡检飞行器的旋翼向上飞行；判断待挂导地线处于影像画面的偏下区域时，控制旋翼向下飞行；判断待挂导地线处于影像画面的靠近区域时，控制旋翼水平飞行并向待挂导地线靠近；判断待挂导地线处于影像画面的落线区域时，控制旋翼停止飞行并降落。本发明具有精准的电力线挂载功能，拓宽了巡检视野，提升了巡检效率，降低了巡检的人力成本。
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公开(公告)号：CN103715631A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310740953.7
申请日：2013-12-27
申请人： 北京国网富达科技发展有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种单臂越障式输电线路作业机器人，包括：用于抓紧输电导线的前轮爪及后轮爪，前连接杆，中间关节及后连接杆，前连接杆连接在前轮爪与中间关节之间，后连接杆连接在后轮爪与中间关节之间；前轮爪包括：前轮爪壳体，固定在前轮爪壳体的前轮、前轮电机、前爪、前爪电机，以及设置在前轮电机上的前连接块；后轮爪包括：后轮爪壳体，固定在后轮爪壳体的后轮、后轮电机、后爪、后爪电机，及设置在后轮电机上的后连接块；中间关节包括：中间关节连接件，设置在中间关节连接件上的俯仰关节及侧摆关节，与俯仰关节连接的俯仰电机，与侧摆关节连接的侧摆电机；前连接杆的两端分别连接前连接块及俯仰关节，后连接杆的两端分别连接后连接块及侧摆关节。
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公开(公告)号：CN105738718B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201410748819.6
申请日：2014-12-09
申请人： 国家电网公司 , 国网安徽省电力公司检修公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种智能绝缘子检测机器人，包括环形的机架，沿所述机架沿周向设有多个导向杆(1)，所述机架上还对称设有用于使该智能绝缘子检测机器人沿绝缘子串行走的行走臂(7)，沿行走臂(7)的长度方向，行走臂(7)的一端与所述机架转动连接，所述机架上还设有用于驱动行走臂(7)转动的驱动部件(8)。所述智能绝缘子检测机器人采用双臂交替旋转攀爬式结构，双臂通过配合能更为准确轻松地搭进相邻两片绝缘子盘片间隙中，能够适应更多类型绝缘子串的检测工作。同时，此设计体积小巧，重量轻，相比现有类似绝缘子检测机器人，能够很大程度方便工作人员的携带，为机器人的运输、安装与拆卸工作提供了便利条件。
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公开(公告)号：CN104362545B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410667218.2
申请日：2014-11-20
申请人： 河南送变电工程公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
摘要： 本发明提供一种多旋翼巡检飞行器及其挂载输电线路的方法，该方法包括：判断待挂导地线处于多旋翼巡检飞行器的导向摄像机拍摄的影像画面的偏上区域时，控制多旋翼巡检飞行器的旋翼向上飞行；判断待挂导地线处于影像画面的偏下区域时，控制旋翼向下飞行；判断待挂导地线处于影像画面的靠近区域时，控制旋翼水平飞行并向待挂导地线靠近；判断待挂导地线处于影像画面的落线区域时，控制旋翼停止飞行并降落。本发明具有精准的电力线挂载功能，拓宽了巡检视野，提升了巡检效率，降低了巡检的人力成本。
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