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公开(公告)号：CN109682865B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910010883.7
申请日：2019-01-07
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种负载金纳米颗粒的二氧化锡纳米花气敏材料的自还原制备方法。将柠檬酸钠碱性水溶液与氯化亚锡乙醇溶液混合，置于反应釜中加热至180℃反应12小时，产物洗涤干燥后得到花状四氧化三锡粉末。将其分散至去离子水中，加入氯金酸溶液，利用四氧化三锡自身的还原性将其还原为金纳米颗粒，搅拌后清洗产物并干燥。最后经煅烧处理后得到负载金纳米颗粒的二氧化锡纳米花气敏材料。本发明方法简单、反应条件温和、可工业化，制备的二氧化锡纳米花尺寸均匀，比表面积高。本发明与传统方法相比简化了实验步骤并节约了成本，负载的金颗粒尺寸小、分布均匀且无团聚。负载金颗粒后二氧化锡纳米花对乙醇表现出更优异的气敏性能。
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公开(公告)号：CN112549019B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011226355.4
申请日：2020-11-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于连续动态时间规整的工业机器人轨迹准确度分析方法，基于动态规划的思想，通过分步寻找两条序列中最佳匹配的点。定义累积距离矩阵D为两轨迹序列的相似性度量值。对两序列进行插值，规整路径满足一定的优选策略使得累积距离最小，通过回溯法从后向前搜索，使得两序列的累积距离最小。本发明采用CDTW算法，通过对轨迹点间映射进行分析，解决了非直线轨迹法平面构造时，受机器人运动速度和运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响，导致指令轨迹与实际轨迹点之间出现映射错误，造成较大的轨迹测量误差的问题。通过对工业机器人轨迹准确度进行测量分析，能够有效地避免标准方法中映射错误的问题，提高轨迹准确度。
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公开(公告)号：CN110112013B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910451363.X
申请日：2019-05-28
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于碳微纳球结构及超级电容器的制备方法，将多活性位点衬底放入微波等离子体化学气相沉积系统的反应腔体中，设置如下参数：反应腔压：10‑100torr；温度700℃‑900℃；N2流速50‑150cm3/min；H2流速20‑100cm3/min；碳源气体流速1‑20cm3/min；偏压负200‑负50V；微波功率为500‑1500W，调节设备阻抗旋钮至得到不闪烁的橙黄色辉光等离子体气体，反应1‑6h，最终得到碳微纳球材料。碳微纳米球形貌丰富，直径4‑15μm，电容性能良好，电压窗口为‑0.5V‑‑0.5V时，可到达116mF/cm2。采用石墨类衬底作为集流体，增强材料电容性能，提升材料与衬底接触稳定性，原材料廉价易得，方法简单，性能稳定，具有高重复性。
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公开(公告)号：CN112549019A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011226355.4
申请日：2020-11-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于连续动态时间规整的工业机器人轨迹准确度分析方法，基于动态规划的思想，通过分步寻找两条序列中最佳匹配的点。定义累积距离矩阵D为两轨迹序列的相似性度量值。对两序列进行插值，规整路径满足一定的优选策略使得累积距离最小，通过回溯法从后向前搜索，使得两序列的累积距离最小。本发明采用CDTW算法，通过对轨迹点间映射进行分析，解决了非直线轨迹法平面构造时，受机器人运动速度和运动偏差、测量系统的采样频率和测量误差的影响，导致指令轨迹与实际轨迹点之间出现映射错误，造成较大的轨迹测量误差的问题。通过对工业机器人轨迹准确度进行测量分析，能够有效地避免标准方法中映射错误的问题，提高轨迹准确度。
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公开(公告)号：CN110112013A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910451363.X
申请日：2019-05-28
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于碳微纳球结构及超级电容器的制备方法，将多活性位点衬底放入微波等离子体化学气相沉积系统的反应腔体中，设置如下参数：反应腔压：10-100torr；温度700℃-900℃；N2流速50-150cm3/min；H2流速20-100cm3/min；碳源气体流速1-20cm3/min；偏压负200-负50V；微波功率为500-1500W，调节设备阻抗旋钮至得到不闪烁的橙黄色辉光等离子体气体，反应1-6h，最终得到碳微纳球材料。碳微纳米球形貌丰富，直径4-15μm，电容性能良好，电压窗口为-0.5V--0.5V时，可到达116mF/cm2。采用石墨类衬底作为集流体，增强材料电容性能，提升材料与衬底接触稳定性，原材料廉价易得，方法简单，性能稳定，具有高重复性。
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公开(公告)号：CN109682865A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910010883.7
申请日：2019-01-07
申请人： 北京工业大学
CPC分类号： G01N27/127 , B01J20/02 , B01J20/06 , B01J20/28016 , B01J2220/42 , B01J2220/4806 , B01J2220/4812 , B82Y40/00 , G01N27/26
摘要： 本发明公开了一种负载金纳米颗粒的二氧化锡纳米花气敏材料的自还原制备方法。将柠檬酸钠碱性水溶液与氯化亚锡乙醇溶液混合，置于反应釜中加热至180℃反应12小时，产物洗涤干燥后得到花状四氧化三锡粉末。将其分散至去离子水中，加入氯金酸溶液，利用四氧化三锡自身的还原性将其还原为金纳米颗粒，搅拌后清洗产物并干燥。最后经煅烧处理后得到负载金纳米颗粒的二氧化锡纳米花气敏材料。本发明方法简单、反应条件温和、可工业化，制备的二氧化锡纳米花尺寸均匀，比表面积高。本发明与传统方法相比简化了实验步骤并节约了成本，负载的金颗粒尺寸小、分布均匀且无团聚。负载金颗粒后二氧化锡纳米花对乙醇表现出更优异的气敏性能。
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