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公开(公告)号：CN103991491B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310053602.9
申请日：2013-02-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 沈阳飞机工业(集团)有限公司
IPC分类号： B62D63/02
摘要： 一种轮式全向移动装置，包括：车架；两个具有轮边驱动电机的主动轮组件，两主动轮以一对角线设置于车架；两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于车架；一转向装置，包括转向驱动电机、双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，蜗轮蜗杆减速器为两个，其输出轴分别连接两个主动轮组件的立轴，转向驱动电机与离合器通过传动装置依次设置在两个蜗轮蜗杆减速器之间；控制系统，分别连接两个轮边驱动电机以及转向驱动电机，以控制两个轮边驱动电机的转速和转向以及主动轮的角度。本发明还提供采用上述轮式全向移动装置的运输装置及全向移动方法，结构简单方便灵活实现各向移动、转向和原地回转及狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。
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公开(公告)号：CN103991491A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201310053602.9
申请日：2013-02-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 沈阳飞机工业(集团)有限公司
IPC分类号： B62D63/02
摘要： 一种轮式全向移动装置，包括：车架；两个具有轮边驱动电机的主动轮组件，两主动轮以一对角线设置于车架；两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于车架；一转向装置，包括转向驱动电机、双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，蜗轮蜗杆减速器为两个，其输出轴分别连接两个主动轮组件的立轴，转向驱动电机与离合器通过传动装置依次设置在两个蜗轮蜗杆减速器之间；控制系统，分别连接两个轮边驱动电机以及转向驱动电机，以控制两个轮边驱动电机的转速和转向以及主动轮的角度。本发明还提供采用上述轮式全向移动装置的运输装置及全向移动方法，结构简单方便灵活实现各向移动、转向和原地回转及狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。
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公开(公告)号：CN103990570A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201310053363.7
申请日：2013-02-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 沈阳飞机工业(集团)有限公司
CPC分类号： B05B13/0431 , B25J5/02 , B25J17/02
摘要： 一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，包括机械臂及2自由度手腕，机械臂包括：基础平台、机械臂本体、至少一移动机构、驱动电机；移动机构对应设置于基础平台与机械臂本体上；驱动电机固定于基础平台并连接至少一移动机构；2自由度手腕包括回转接头、回转驱动电机、径向移动电机、传动齿轮箱、回转板、正切机构、喷枪架；回转接头固定于机械臂本体并固连回转板；传动齿轮箱固定于机械臂本体的前端并设有第一、第二传动齿轮组，第一传动齿轮组连接回转驱动电机与回转板，第二传动齿轮组连接径向移动电机与正切机构的输入端，正切机构的输出端上固定喷枪架。为此，正切机构带动喷枪架可以实现不规则桶形工件内的3自由度表面喷涂。
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公开(公告)号：CN203078634U
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201320077699.2
申请日：2013-02-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 沈阳飞机工业(集团)有限公司
IPC分类号： B62D63/02
摘要： 一种轮式全向移动装置，包括：车架；两个具有轮边驱动电机的主动轮组件，两主动轮以一对角线设置于车架；两个无驱动万向轮，以另一对角线设置于车架；一转向装置，包括转向驱动电机、双出轴减速器、传动装置、蜗轮蜗杆减速器和离合器，蜗轮蜗杆减速器为两个，其输出轴分别连接两个主动轮组件的立轴，转向驱动电机与离合器通过传动装置依次设置在两个蜗轮蜗杆减速器之间；控制系统，分别连接两个轮边驱动电机以及转向驱动电机，以控制两个轮边驱动电机的转速和转向以及主动轮的角度。本实用新型还提供一种运输装置采用上述轮式全向移动装置，结构简单，可方便灵活实现各向移动、转向和原地回转以及实现狭小场地内比较复杂地面条件下的运输和定位。
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公开(公告)号：CN203170497U
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201320077055.3
申请日：2013-02-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 沈阳飞机工业(集团)有限公司
摘要： 一种用于不规则桶形工件内表面喷涂的机械手，包括机械臂及2自由度手腕，机械臂包括：基础平台、机械臂本体、至少一移动机构、驱动电机；移动机构对应设置于基础平台与机械臂本体上；驱动电机固定于基础平台并连接至少一移动机构；2自由度手腕包括回转接头、回转驱动电机、径向移动电机、传动齿轮箱、回转板、正切机构、喷枪架；回转接头固定于机械臂本体并固连回转板；传动齿轮箱固定于机械臂本体的前端并设有第一、第二传动齿轮组，第一传动齿轮组连接回转驱动电机与回转板，第二传动齿轮组连接径向移动电机与正切机构的输入端，正切机构的输出端上固定喷枪架。为此，正切机构带动喷枪架可以实现不规则桶形工件内的3自由度表面喷涂。
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公开(公告)号：CN201261813Y
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200820122590.5
申请日：2008-09-23
申请人： 北京机械工业自动化研究所
摘要： 一种带钢连续电镀锡设备，包括设置在带钢行径方向上设置的感应软熔装置、电阻软熔装置、软熔塔、和改变带钢方向的转向辊，感应软熔装置设置在电阻软熔装置的第一导电辊与第二导电辊之间，所述感应软熔装置包括感应加热器、冷却装置和一个将高频电压供给所述感应加热器的电源单元，还包括使感应加热器移动的驱动件和用以对所述电源单元供给感应加热器的高频电压进行调节及控制所述感应加热器沿支架移动的控制单元。本实用新型的带钢连续电镀锡设备能对带钢同时进行感应软熔和电阻软熔，并且对锡铁合金层量的控制简单易行。
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公开(公告)号：CN2092098U
公开(公告)日：1992-01-01
申请号：CN91216340.2
申请日：1991-06-22
申请人： 机械电子工业部北京机械工业自动化研究所
IPC分类号： G01N3/30
摘要： 本实用新型属于结构部件的冲击测试分类。本实用新型采用电磁合器及三级增速器在短时间内得到最高转速，获得产品寿命数据。具体结构是包括电控电路和机械传动部分。电路的交流回路包括交流接触器、起停开关、调压器、感应电机和24伏直流电源。直流回路由电磁离合器、中间继电器、时间继电器和计数器组成。本实用新型结构简单紧凑，占地面积小，实际使用效率高耗电省，费用低以及噪音较小等。
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公开(公告)号：CN202129588U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120212001.4
申请日：2011-06-22
申请人： 北京机械工业自动化研究所
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/047
摘要： 一种断路器中置箱的焊接夹具，安装于板筋焊接设备的精密回转定位装置上，包括：支撑连接部件：两夹具侧板和法兰安装盘，该法兰安装盘安装在该两夹具侧板上；定位部件：定位轴、用于水平和垂直定位的定位板和安装在该定位板上的定位块，该定位板与该两夹具侧板连接；夹紧部件：夹紧夹板和快速夹钳，夹紧夹板包括固定夹板和活夹板，该固定夹板安装在该定位板上，该活夹板与该定位板滑动连接，该定位轴安装在该活夹板上，该固定夹板上设置有定位孔，该快速夹钳安装在分别与该定位板及该夹具侧板连接的夹钳安装板上。本实用新型可保证焊接精度，使用方便、生产率高、方便维护并降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN202951867U
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201220351206.5
申请日：2012-07-19
申请人： 北京机械工业自动化研究所 , 金川集团股份有限公司
IPC分类号： B22D29/00
摘要： 一种用于自动化脱模装置的提手，包括用于插入熔融状态的高温液体中熔接杆、用于与耐高温容器上表面贴合的连接部及位于高温熔融液面上方的提手本体，所述提手本体为中空环形结构，所述熔接杆通过所述连接部与所述提手本体连接。本实用新型的提手在高温熔融液体及耐高温容器上方构成环形，改变环形中空部分的面积可以提高或降低自动化设备挂钩对环形的定位精度。环形下方的平面与耐高温容器上平面贴合，有效保持环形的稳定。熔接杆的长度和端部结构及表面形状可提供足够的附着力。
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公开(公告)号：CN201505718U
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200920106740.8
申请日：2009-04-07
申请人： 北京机械工业自动化研究所
IPC分类号： B22D39/04
摘要： 本实用新型公开了一种自动浇注设备，该设备包括一浇包；一翻转倾倒装置，用于驱动所述浇包翻转倾倒作业，所述浇包活动连接于所述翻转倾倒装置上；一垂直升降装置，位于所述翻转倾倒装置的一侧，用于驱动所述浇包升降作业，所述翻转倾倒装置安装在所述垂直升降装置上；一横向移动装置，位于所述浇包、所述翻转倾倒装置及所述垂直升降装置下方；一自动称重装置，安装在所述垂直升降装置上；一行走平台，位于所述横向移动装置、垂直升降装置、翻转倾倒装置及所述浇包的下方；一浇包装卸滚道，安装在所述行走平台外侧；以及一控制系统，安装于所述行走平台上，用于控制上述所有装置协调动作。该设备排除了人工的参与，避免人工操作的失误。
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