公开(公告)号：CN102582806A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201110428059.7

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  刘晋浩 ,  阚江明 ,  张军国 ,  燕飞 ,  叶茁

IPC: B63C11/48

Abstract: 本发明公开了一种面向湿地水下探测的仿蛙夹水推进机器人，其整体分为前部、中部和后部，其中机器人前部由躯干、转向电机和躯干内部的控制系统构成，机器人中部由腰节和俯仰电机构成，机器人后部由尾节、夹合电机、左齿轮、右齿轮、左腿骨、右腿骨、左下肢、右下肢、弹簧构成。夹合电机的正反转和弹簧的伸缩可以控制机器人左下肢和右下肢有节奏地缓慢打开和快速闭合，模拟青蛙水下夹水推进的原理，为机器人提供持续的夹水向前驱动力。结构简单、驱动能力强，通过转向电机和俯仰电机的协调转动可在水下灵活可靠地完成直线、转向、上浮和下沉运动，自主完成湿地水下珍稀野生动植物探测、水下文物探测、军事侦察等作业任务。

公开(公告)号：CN102582806B

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201110428059.7

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  刘晋浩 ,  阚江明 ,  张军国 ,  燕飞 ,  叶茁

IPC: B63C11/48

Abstract: 本发明公开了一种面向湿地水下探测的仿蛙夹水推进机器人，其整体分为前部、中部和后部，其中机器人前部由躯干、转向电机和躯干内部的控制系统构成，机器人中部由腰节和俯仰电机构成，机器人后部由尾节、夹合电机、左齿轮、右齿轮、左腿骨、右腿骨、左下肢、右下肢、弹簧构成。夹合电机的正反转和弹簧的伸缩可以控制机器人左下肢和右下肢有节奏地缓慢打开和快速闭合，模拟青蛙水下夹水推进的原理，为机器人提供持续的夹水向前驱动力。结构简单、驱动能力强，通过转向电机和俯仰电机的协调转动可在水下灵活可靠地完成直线、转向、上浮和下沉运动，自主完成湿地水下珍稀野生动植物探测、水下文物探测、军事侦察等作业任务。