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公开(公告)号：CN111674530B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010358027.3
申请日：2020-04-29
申请人： 大连海事大学
摘要： 本发明提供一种水下小目标定位抓取装置，承载体、设置于承载体两侧的多个所述推进器和用于装载目标物的网袋，还包括：机械手、第一摄像头、第二摄像头、推进器、处理单元、深度传感器、声纳和驱动机构；处理单元接收第一摄像头、第二摄像头、深度传感器、声纳各自采集的数据信息并进行处理，根据处理结果控制驱动机构驱动机械手对目标物进行抓取。本发明在机器人上方的第一摄像头成功识别到目标物后，机器人根据目标物所在位置调整自身姿态，当目标物进入第一摄像头视野盲区后，可由固定于机械手上的第二摄像头继续跟踪目标物，通过第一摄像头和第二摄像头的相互协作，以及深度传感器和声纳的配合，使机器人对目标物的抓取过程顺利完成。
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公开(公告)号：CN116840830A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311099071.7
申请日：2023-08-30
摘要： 本发明公开了一种分体式有缆海床基浮体定位跟踪系统及跟踪方法，涉及水下合成孔径观测，采用一个固定探测器和一个可收放悬浮探测器作为主要探测装置，水下海床基通过释放缆绞盘控制可收放悬浮探测器的释放距离，释放缆上分段固定姿态传感器，利用耦合信号传输实现两个探测器和多个固定姿态传感器同步采样，通过多传感器融合技术确认可收放水听器位置姿态，最终融合可收放探测器、固定探测器、姿态传感器的信息实现可收放探测器的精准定位，扩大水下目标探测系统探测孔径。本发明体积小，功耗低，实现了对悬浮探测器的高精度定位，通信可靠性高。
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公开(公告)号：CN113788129B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110902571.4
申请日：2021-08-06
申请人： 郑州大学
IPC分类号： B63C11/48 , B63C11/49 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/16 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63C7/16 , B63G8/24 , B64C39/02 , B64U10/00 , H04W4/38 , H04W4/90 , B64U101/55
摘要： 本发明提供一种水下联合搜救机器人及系统，包括外壳、密封舱、救援装置、动力推进装置、控制装置、感知装置；外壳关于质点铅锤面相对称，呈双水滴对称型；控制装置用于控制动力推进装置、救援装置；救援装置用于固定搜寻到的目标，旋转安装于外壳左右两侧；动力推进装置用于提供动力、辅助机器人稳定，设置于外壳内。从而提供一种阻力小、受阻力均匀、抗乱流能力强、搜寻与救援一体化、具有自主识别能力的水下联合搜救机器人；多个水下联合搜救机器人终端之间通过LoRa无线通信，另一方面，提供了一种具备高效搜救能力的基于Lora和深度学习的水下联合搜救系统。
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公开(公告)号：CN112858614B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110081969.6
申请日：2021-01-21
申请人： 青岛黄海学院
摘要： 本发明提供了一种浅水域多功能水下机器人及其运作方法，属于水下作业技术领域，解决了现有技术中水产投喂精准度差，浪费饲料等问题。本浅水域多功能水下机器人包括水上部分和水下部分，水上部分包括控制塔，水下部分包括水下机器人，控制塔通过电缆连接水下机器人，水下机器人包括机身，机身上设置控制器、浮力机构、推进机构、平衡机构、水环境检测机构，至少一个照明灯，至少一个摄像头，至少一个声呐探测器和饲料箱，控制器内设置信号接收模块、信号发送模块、信息存储模块、驱动控制模块、执行控制模块、计算模块和判断模块。本发明模拟自然方式进行引导投喂，由此合理投放饲料量，减少浪费，降低养殖成本，避免过剩导致水体污染。
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公开(公告)号：CN113978666B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111253049.4
申请日：2021-10-27
申请人： 中国船舶科学研究中心
摘要： 一种海底目标物辅助捕获装置及操作方法，包括安装基座，所述安装基座与缆控潜器固定，所述安装基座上安装有卷筒，所述卷筒的一端为卷筒驱动单元，所述卷筒上绕有单层的缆绳，缆绳的一端固定在卷筒的内侧，缆绳的另一端伸出至外部；所述卷筒的底部固定有导轮驱动单元，所述导轮驱动单元的输出端设置有对应的一号导轮和二号导轮，缆绳从一号导轮和二号导轮之间穿过并连接锚具组合体。通过卷筒、导轮、以及各自的驱动单元、缆绳、吸盘等部件之间的互相配合工作，并按照操作方法实施，可以辅助近底作业潜器快速、高效地捕获目标物，从而改善现有模式下，潜器精确定位目标物难度大，航行捕获目标物操纵难度大，对操作人员操作经验要求高的问题。
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公开(公告)号：CN114901466A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202080090517.8
申请日：2020-12-25
申请人： 日本板硝子株式会社
IPC分类号： B32B7/023 , B63C11/00 , B63C11/48 , B64C13/20 , B64C39/02 , B64D47/08 , C03B18/02 , C03C17/23 , C03C17/32 , C03C17/34 , G03B15/00 , G03B17/02 , G03B17/08 , C08L83/10
摘要： 本发明涉及一种罩部件，其包括：具有第一主面和第二主面的透明基板；和叠层在上述基板的第一主面的透明的第一功能层。
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公开(公告)号：CN113277008A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110762979.6
申请日：2021-07-06
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明公开了金属探测器水底定高拖曳装置技术领域的一种金属探测器的水底定高拖曳装置，且所述定高调整杆的另一端通过拖曳杆拉钩固定装配有设置在海床上的重型拖曳杆，所述拖曳体拉绳的另一端固定拖曳体拉钩固定装配有拖曳体，所述拖曳体上固定装配有第二浮体材料，所述拖曳体框架结构上固定设置有第三浮体材料，拖曳装置包括设置在海面上的水面拖船，且所述水面拖船上固定设置有拖曳缆滑轮，定稿装置上的拖曳缆缠绕装配在拖曳缆滑轮，所述水面拖船的底部固定装配有超短基线声呐，降低了水下渔网等障碍对水下拖曳载体平台的安全威胁，降低了探测费用，提高了探测效率，有效解决了近水底拖曳体的定高拖曳方法问题。
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公开(公告)号：CN112858614A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110081969.6
申请日：2021-01-21
申请人： 青岛黄海学院
摘要： 本发明提供了一种浅水域多功能水下机器人及其运作方法，属于水下作业技术领域，解决了现有技术中水产投喂精准度差，浪费饲料等问题。本浅水域多功能水下机器人包括水上部分和水下部分，水上部分包括控制塔，水下部分包括水下机器人，控制塔通过电缆连接水下机器人，水下机器人包括机身，机身上设置控制器、浮力机构、推进机构、平衡机构、水环境检测机构，至少一个照明灯，至少一个摄像头，至少一个声呐探测器和饲料箱，控制器内设置信号接收模块、信号发送模块、信息存储模块、驱动控制模块、执行控制模块、计算模块和判断模块。本发明模拟自然方式进行引导投喂，由此合理投放饲料量，减少浪费，降低养殖成本，避免过剩导致水体污染。
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公开(公告)号：CN112537423A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011525073.4
申请日：2020-12-22
申请人： 唐昭霞
发明人： 不公告发明人
摘要： 本发明专利公开了一种用于水下救援的打捞装置，包括筒体，筒体的内部设有贯穿的空腔，筒体的顶端设有与其相配合的异形块一，异形块一的内部设有贯穿的方槽，在方槽的内部且紧贴在异形块一的侧壁设有与其相配合的气缸，在气缸和异形块一之间设有连接的气缸固定块，气缸远离气缸固定块的的内部设有T型联动杆，T型联动杆远离气缸的端部两侧对称设有与其连接的气缸连接块，两两气缸连接块的一侧设有与其连接的异形块二，在异形块一的两端内部对称设有卡槽，异形块二的两端设有与其相配合的T型块。有益效果：该装置灵活，可以在打捞尸体的同时，有效的避免尸体遭到破坏，也减少了人为打捞尸体的危险性。
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公开(公告)号：CN112208717A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011255072.2
申请日：2020-11-11
申请人： 上海戍海机电科技有限公司
发明人： 雷宏乐
摘要： 本发明提供了一种海上多功能智能打捞系统，包括：水面控制台、吊机、脐带缆绞车、ROV载体、浮力调节装置和捕捉装置；所述水面控制台连接并控制吊机和脐带缆绞车；所述脐带缆绞车通过脐带缆与ROV载体连接；所述浮力调节装置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制阀组，通过海水泵调节水下浮力与浮态，对ROV载体进行姿态控制；所述捕捉装置与ROV载体相连，抓取打捞对象送至ROV载体。本发明可适用于水中呈漂浮状的UUV等物体打捞回收，也适用于海底固定目标物的搜寻和打捞，并可作为综合性水下作业平台，实现水下船体或海底的探测、维修和救援。
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