公开(公告)号：CN115871714A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211613327.7

申请日：2022-12-15

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 李颖 ,  王荣煊 ,  王伟达 ,  杨超 ,  岳兴 ,  万成麟 ,  吴凌云

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B64U10/13 ,  B64U20/30 ,  B64C27/08 ,  B64D45/00

摘要： 本发明公开了一种基于分体式飞行车辆的自动驾驶感知系统和运行方法，包括：底盘、座舱、无人机、布置在分体式飞行车辆上的自动驾驶感知系统和决策规划系统。底盘顶部可拆卸安装座舱，无人机底部可拆卸安装座舱；自动驾驶感知系统包括：激光雷达、相机、计算平台；激光雷达获取点云数据；相机获取图像数据；计算平台根据得到的点云数据和图像数据处理并计算得到障碍物的位置和尺寸信息，获取感知结果并发布给决策规划系统；决策规划系统根据计算平台得到的感知结果做出决策并规划路径，辅助分体式飞行车辆避开障碍物。本发明的优点是：底盘、座舱和无人机三个模块均布置了感知传感器，不同传感器信息融合，增大了视野范围，获取更加丰富的环境信息，以实现不同模块的精准对接以及保障各个阶段行驶过程中的安全。

公开(公告)号：CN115239820A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210723094.X

申请日：2022-06-21

申请人： 北京理工大学 ,  北京理工大学重庆创新中心

发明人： 王伟达 ,  万成麟 ,  李颖 ,  杨超 ,  岳兴 ,  项昌乐

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06V10/10 ,  G06V10/32 ,  G06V10/82 ,  G06V20/17

摘要： 本发明公开了一种分体式飞行车辆鸟瞰图实时拼接及车位检测方法，对环视鱼眼相机图像数据，进行相机内外参的标定，得到鱼眼相机的内参、畸变向量和单应性变换矩阵；对去畸变的图像数据，进行环视相机鸟瞰图拼接处理，得到以飞行车辆为中心的鸟瞰图；基于环视相机鸟瞰图拼接的结果，利用基于深度学习的方法，将拼接的鸟瞰图送入卷积神经网络中，得到检测到的车位入口线两个角点坐标，然后利用约束条件和先验信息推理出车位另两个角点坐标，用获取的车位角点坐标，对鸟瞰图进行车位截取，对车位图像进行HOG特征提取，判断车位是否空余，用不同颜色表示空余车位和已用车位，即实现了飞行车辆的鸟瞰图拼接和车位检测。