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公开(公告)号：CN106249759B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610882287.4
申请日：2016-10-10
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种导弹自主编队在队形控制过程中的冲突协调方法，属于飞行器编队导航、制导与控制技术领域。本发明首先给出了编队冲突预测的方法，并以此来预测编队冲突；然后，提出了移动冲突队形位置的冲突协调方法，给出了编队冲突协调指令的约束条件，提出了基于距离的导弹自主编队的群体代价，并设计了编队冲突协调算法的流程，通过优化算法得到的最优的编队冲突协调指令避免了编队冲突和冲突的“链式效应”，并缩短了编队队形形成的时间，保证了编队队形控制的安全、稳定与高效。
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公开(公告)号：CN106054875B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610352212.5
申请日：2016-05-25
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种分布式多机器人动态网络连通性控制方法，属于多机器人动态网络控制技术领域。包括基于事件驱动的最小生成树分布式动态网络拓扑控制、基于局部人工势场法的最优邻居通信链路连通性保持运动控制。每个机器人节点通过周期性广播自身位置并更新邻居信息，分布式地建立每个节点邻近网络的局部最小生成树，选取最优邻居，并通过局部人工势场法保持与最优邻居的通信链路，使多机器人动态网络在保持连通的基础上优化全局信息连通性，获得最优的网络通信代价。本发明不需要中心节点集中计算，可以分布式并行地实施，减少了通信负荷，增强了多机器人网络的可扩展性和鲁棒性；可以克服由于机器人运动引起的通信链路中断问题。
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公开(公告)号：CN103116280B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310015336.0
申请日：2013-01-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法，属于飞行控制技术领域，该方法首先建立无人飞行器纵向系统模型并设计不存在网络延迟的飞行控制系统；然后在不同网络随机延迟条件下，进行飞行控制系统随机鲁棒性分析与设计；确定飞行控制系统的增益调度策略；最后闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。本发明缓解了网络延迟导致的飞行控制系统品质恶化，能够增强分布式系统的稳定性；利用随机鲁棒分析与设计方法以及基于线性插值的增益调度策略，得到的控制律具有简单便于工程实现的优点，能够在大网络时延变化的情况下较好的维持原控制系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN102591358A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210088140.X
申请日：2012-03-12
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力，对于无人机群协同低空突防有一定借鉴意义的。
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公开(公告)号：CN114723402A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210369927.7
申请日：2022-04-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京控制与电子技术研究所
摘要： 本发明提出了一种面向分簇多智能体网络的任务分配方法，属于多智能体任务分配领域；具体为：首先，根据任务需求和智能体属性，计算每个智能体的自身价值和辅助价值，高价值成员确定为每个智能体群内的候选执行者；然后，计算每个群在任务分配中的自身价值和综合价值，综合价值最高的群分配为任务的责任群；计算邻居群的辅助价值，并将辅助价值高的邻居群分配到任务的辅助群；最后，分配成功后执行任务，并根据任务执行情况进行信誉奖励。本发明能够有效提高大规模多智能体系统的任务分配成功率和综合效能，实现高质量的协同效果。
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公开(公告)号：CN109064516B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810683275.8
申请日：2018-06-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种基于绝对二次曲线像的相机自标定方法，属于图像处理和相机标定技术领域。所述方法具体为：提取特征点和特征直线，计算消影点、消影线以及虚圆点的像；根据消影点和虚圆点的像，计算绝对二次曲线的像并求出相机的内参数矩阵，利用旋转矩阵的正交特性计算旋转矩阵，利用相机中心在世界坐标系中的位置计算平移向量；利用透视投影模型计算的消影线与通过消影点拟合得到的消影线进行对比计算相机的欧拉角；利用归一化算法来求解基本矩阵，确定不同图像之间的约束关系，完成相机自标定。本发明的优点在于设计一种新的靶标，使用该靶标进行标定简单方便实用，具有广泛的实用性，提高了数据处理的精确度，减少坐标变换对数据的影响。
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公开(公告)号：CN111966131B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN109358646B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811400422.2
申请日：2018-11-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种带有乘性噪声的导弹自主编队队形随机控制系统建模方法，属于飞行器编队导航、制导与控制技术领域，具体来说是以导弹自主编队队形控制模型为研究对象，基于群集动力学协同控制系统模型与导弹自主编队的特性，通过对编队随机干扰的分析与建模，将随机因素引入到编队模型中去，给出了编队队形控制的随机系统模型。针对导弹自主编队队形随机模型的控制问题，采用估计器对系统状态进行估计，采用随机鲁棒分析与设计方法(SRAD)对队形随机模型的估计器和控制器进行优化设计，从而使控制器参数可以满足稳定性与性能要求。
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公开(公告)号：CN111966131A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN110163902A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910389137.3
申请日：2019-05-10
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于因子图的逆深度估计方法，属于图像处理和单目相机深度估计技术领域。所述方法首先利用三角形方法测量空间中对应点的深度，然后利用因子图模型对单目相机进行建模，利用李群-李代数之间的转换关系将位姿估计转换为无约束的优化问题求解；利用逆深度滤波方法来对深度进行滤波，将每次求得的逆深度进行融合，进而获得融合后的深度；利用上述得到的深度和余弦定理，可以测量空间中物体的长度。从而验证该方法的合理性。本发明将因子图模型引用到逆深度的测量中，既有利于该估计方法的扩展，也提高了估计的精度。本发明提出的逆深度滤波的方法，有效的解决了远离相机中心的像素出现拖尾现象，提高了鲁棒性。
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