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公开(公告)号：CN111966131B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN111966131A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010651917.3
申请日：2020-07-08
申请人： 北京航空航天大学 , 北京航天控制仪器研究所 , 博翱经纬(天津)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提出了一种基于鲁棒控制的飞行器多约束协同制导方法，属于协同制导控制领域；具体为：首先，构建每个飞行器的数学模型，并设计每个飞行器的控制律进行优化；然后，将每个飞行器向目标飞近，利用比例导引法得到各飞行器的剩余飞行时间，并计算平均值为基准，利用各飞行器的相对时间误差计算各飞行器的偏置项；利用偏置项计算各飞行器纵向过载和侧向过载的期望值带入优化后的控制律中，得到每个飞行器的各舵面偏转角度；最后，各飞行器按照偏转角度将各个舵面进行偏转，同时，根据相对时间误差调整自身的飞行状态，实现多飞行器同时到达目标。本发明能够有效提高多飞行器编队的协同制导效能，实现高质量的协同制导控制效果。
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公开(公告)号：CN113253718A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110350478.7
申请日：2021-03-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法，针对无人艇在自主靠泊过程中需要以安全性为第一前提，提出了一种利用同心圆进行路径规划的方法。首先根据无人艇位置与泊位环境产生自主靠泊航迹离散坐标点；之后基于Minimum Snap优化方法与边界条件，对连接靠泊位置点后的路径进行优化，形成一组光滑、平稳的路径曲线；最后，增加“安全走廊”约束对航迹曲线进行二次优化，规划出安全、平滑的最终优化靠泊航迹。本发明进一步提出一种基于上述规划方法的控制方法，实现无人艇的自主靠泊。本发明所述一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法具有简单易用、对靠泊环境要求低、安全可靠等优点，对无人艇完成自主靠泊任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111114452B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911370971.4
申请日：2019-12-26
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 一种基于地轨连接件的快速锁紧定位装置，涉及一种便于设备或结构组件拆卸、安装的快速锁紧装置，用于实现电子设备在汽车、火车、飞机等运载平台的快速锁紧定位安装与多模块设备的快速转换安装，具体涉及一种基于地轨连接件的快速锁紧定位和脱开的快速定位锁紧装置。本发明由地轨连接件、设备固定架、定位锁紧插销组件、状态保险卡销组件及解锁扭柄组成，首先向下按压状态保险卡销组件中间卡销，使定位锁紧插销组件中心转轴解锁，其次顺时针旋转解锁扭柄，在滑轨作用下，锁紧卡销底座升起，其底面高于地轨顶面，到位后中间卡销在压缩弹簧作用下卡住中心转轴下层槽型缺口，实现状态锁定，完成解锁，其操作简单方便、定位锁紧可靠，省时省力。
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公开(公告)号：CN112127336A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010738897.3
申请日：2020-07-28
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明公开了一种清污型环保无人船采集处理装置，包括：自动打捞系统，用于对水面上的不同种类的水面漂浮物进行打捞和自动上料；自动破碎处理系统，用于对自动打捞系统打捞的不同种类的水面漂浮物进行下料和自动破碎操作；传感监测系统，用于对自动打捞系统、自动破碎处理系统和自动搬运系统的工作状态进行监测；自动搬运系统，用于对破碎处理后的水面漂浮物进行运送和卸载。本发明适用于水面存在大量漂浮物的场合，特别是某些不易人工打捞的漂浮物的打捞处理，可有效减少水面清洁员的工作量，提高了水面清洁效率和清洁质量。
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公开(公告)号：CN109160459B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811035261.1
申请日：2018-10-29
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种剪叉升降组件及剪叉升降系统，属于升降平台领域。所述剪叉升降组件，包括三组剪叉结构，每组所述剪叉结构包括交叉设置的两条剪叉肋片，且所述两条剪叉肋片在交叉位置转动连接，三组所述剪叉结构围成一圈，相邻两个所述剪叉结构的剪叉肋片的上端转动连接形成三个第一连接点，相邻两个所述剪叉结构的剪叉肋片的下端转动连接形成三个第二连接点，所述三组剪叉结构所在的三个平面构成三棱柱结构，所述第一连接点用于与支撑平台组件连接，所述第二连接点用于与升降底座连接。本发明确保支撑平台的稳定性，不仅适用于大型重载货物的升降搬运，也适用于轻型货物的高精度可控性升降。
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公开(公告)号：CN107576340B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710637372.9
申请日：2017-07-31
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： G01D5/353 , G01P15/093 , F42B35/02
摘要： 本发明公开了一种高速撞击毁伤时刻的测量装置和方法，其中，所述装置包括：依次连接的荧光光纤传感器、耦合器、光电探测器、信号预处理与识别模块、标准时刻获取模块、以及、信号采集与处理模块；光电探测器，用于将经荧光光纤传感器输出、耦合器耦合后的光信号转化为电信号；信号预处理与识别模块，用于对电信号进行预处理与识别，输出识别结果；信号采集与处理模块，用于根据识别结果对计数器数值和标准时刻获取模块输出的标准时刻进行融合，并对误差进行修正，计算得到高速撞击毁伤时刻。本发明所述的方案可以应用于武器攻防、空间碎片测量等高速撞击毁伤参数测量中，能满足高速撞击毁伤测量特殊工况的要求。
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公开(公告)号：CN108416985B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810359058.3
申请日：2018-04-20
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种基于图像识别的地质灾害监测预警系统及预警方法，本发明首次提出基于大数据计算分析和图像识别相结合的预警预报监测系统及方法，通过在不同区域发生的地质灾害图中选取临界地质灾害图像，提取影响灾害体运动的临界关键维度，进一步得到特征数据阈值，形成图像数据库，将图像数据库作为参考依据，进行有效的灾害预警，显著提升了预警预报的准确性，克服了传统监测方法引起的数据错误、缺失等问题；本发明形成的图像数据库中包含了不同区域的灾害体临界图像数据，可以对不同区域、不同地质结构的研究对象进行地质灾害监测预警，适用范围广，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111110486A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911360778.2
申请日：2019-12-25
申请人： 北京航天控制仪器研究所
IPC分类号： A61G10/02
摘要： 本发明涉及一种基于浓度调节的医用隔离转运舱氧分压补偿系统，属于移动医疗救援领域；包括负压隔离舱、氧气瓶、比例阀、氧气管路、控制器、大气压力传感器、氧浓度传感器、控制电缆和传感器信号电缆；负压隔离舱的另一端设置有出气口；氧气瓶、比例阀、氧气管路、控制器、大气压力传感器、氧浓度传感器、控制电缆和传感器信号电缆均设置在负压隔离舱内部；氧气瓶通过氧气管路与比例阀连通；氧气管路的输出端指向进气口；控制器通过控制电缆与比例阀点连接；大气压力传感器和氧浓度传感器分别通过传感器信号电缆与控制器点连接；本发明能够感知隔离转运舱内压力变化，通过调节舱内氧气浓度补偿由于舱内压力降低而造成的氧分压降低。
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公开(公告)号：CN110834698A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910927468.8
申请日：2019-09-27
申请人： 北京航天控制仪器研究所
摘要： 本发明涉及一种带测量载荷稳定平台的无人水面测量系统，包括无人船分系统和车载操控分系统，无人船分系统将船体及测量载荷状态数据、测量数据发送给车载操控分系统，车载操控分系统接收并处理船体及测量载荷状态数据、测量数据，用于对无人船分系统进行远程控制；无人船分系统包括船体、船载控制模块、船载通信模块和测量载荷稳定平台；车载操控分系统包括车体、车载操控模块和车载通信模块。本发明船体采用三体式船型，姿态变化幅度小，初步为测量载荷姿态稳定提供了良好工作条件；采用测量载荷稳定平台挂载测量载荷并保持测量载荷姿态稳定，显著提升测量载荷测量效果。
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