公开(公告)号：CN113447960A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010239198.4

申请日：2020-03-30

Applicant: 千寻位置网络有限公司

Inventor： 丁学文 ,  王勇松 ,  邢菊红 ,  杨续伟 ,  赵洪松 ,  刘洋 ,  邱模波

IPC: G01S19/23 ,  G01C25/00

Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。

公开(公告)号：CN113447960B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202010239198.4

申请日：2020-03-30

Applicant: 千寻位置网络有限公司

Inventor： 丁学文 ,  王勇松 ,  邢菊红 ,  杨续伟 ,  赵洪松 ,  刘洋 ,  邱模波

IPC: G01S19/23 ,  G01C25/00

Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。