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公开(公告)号：CN108089216B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201611021483.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明公开了一种辅助定位方法和系统。该方法包括以下步骤：得到终端的cell‑ID的ID获取步骤；从存储于数据库的数据中寻找与终端的cell‑ID对应的移动网络的小区位置信息的位置信息寻找步骤；以及定位步骤，在定位步骤中，如果寻找到小区位置信息，则将该小区位置所对应的所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位，如果没有寻找到小区位置信息，根据所述cell‑ID中的MCC信息查找MCC对应的国家或地区，将该国家或地区的地理范围内所有可见卫星的星历数据发送到所述终端，供所述终端定位。通过将终端提供的cell‑ID与数据库中的信息进行匹配，即便没有匹配成功也能根据cell‑ID所提供的信息计算出可见卫星，从而提高了定位的精确度，也提升了效率。
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公开(公告)号：CN106932799B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710118910.3
申请日：2017-03-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
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公开(公告)号：CN107783166A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610756856.0
申请日：2016-08-29
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明涉及卫星定位系统，公开了一种GPS速度异常检测与修复的方法及其系统。本发明中，GPS速度异常检测与修复的方法包括以下步骤：计算接收机的GPS速度；检测GPS速度是否异常；如果GPS速度异常，则检测各多普勒频移观测值是否合格；如果多普勒频移观测值全部合格，且DOP值超过预先设定的第一阈值，则将高程方向的速度约束方程与观测方程一起计算接收机的GPS速度。如果GPS速度异常、多普勒频移观测值全部合格，且DOP值超过预先设定的门限，则将高程方向的速度约束方程与观测方程一起计算GPS速度，能有效地减小GPS速度计算误差。
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公开(公告)号：CN113447960A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010239198.4
申请日：2020-03-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请涉及定位领域，公开了一种基于GNSS/MEMS组合车载导航系统的误差标定方法及系统。该方法包括：建立MEMS模块在车体坐标系下的误差模型，误差模型包括陀螺的误差模型和加速度计的误差模型，陀螺的误差模型的误差项至少包括陀螺三轴零偏误差项、“上”向刻度因子误差项，加速度计的误差模型的误差项至少包括加速度计三轴零偏误差项、“前”向刻度因子误差项；根据误差模型构建系统的误差状态方程，误差状态方程包括对应于误差模型中各个误差项的状态量；根据GNSS模块的位置和速度、MEMS模块的位置和速度以及GNSS模块和MEMS模块的杆臂构建MEMS模块的误差量测方程；根据卡尔曼滤波对误差状态方程和误差量测方程进行解算，得到误差项的标定数据。
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公开(公告)号：CN116952275A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210408828.5
申请日：2022-04-19
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111121744A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811284395.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于传感单元的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：采集数据，所述数据包括观测数据；基于所述观测数据初始化传感单元；通过初始化后的传感单元采集的图像信息计算用户位置变化数据及所述传感单元的位置信息；基于所述用户位置变化数据及所述位置信息进行卡尔曼滤波处理，得到定位结果。本发明中，基于观测数据及传感单元采集的图像信息等获取用户位置变化数据及传感单元的位置信息，将获取的用户位置变化数据及传感单元的位置信息进行卡尔曼滤波处理得到定位结果，可提高定位精度的。
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公开(公告)号：CN109597107A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811574217.8
申请日：2017-03-01
Applicant: 千寻位置网络有限公司
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于位置模糊度的可见卫星确定方法，包括以下步骤：获取终端位置及位置模糊度；根据获取的位置及位置模糊度，按照公式计算卫星截止高度角；根据服务器存储的卫星星历和获取的终端位置，计算卫星高度角；卫星高度角大于计算的卫星截止高度角，则将该卫星归为可见卫星集合，否则归为不可见卫星集合；结束流程。本发明根据物理连接的Cell信息或WLAN信息，确定终端的概略位置及位置模糊度，缩小了终端位置范围，从而快速有效地确定GNSS终端的可见卫星集合。
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公开(公告)号：CN107807368A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610815056.1
申请日：2016-09-09
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星观测量的定位方法和定位系统。该方法包括以下步骤：得到多个卫星的观测量的观测量获取步骤；通过RAIM进行多个卫星的观测量中的异常观测量的剔除的RAIM剔除步骤；对通过多径检测进行无法被剔除的多径干扰信号进行判定的多径检测步骤；以及根据经过了RAIM剔除步骤和多径检测步骤之后的卫星的观测量进行定位的定位步骤。通过接收机完好性检测技术，对异常星历数据进行检测并且排除，通过信号处理技术检测出多径干扰信号，从而检测伪距修正量中的异常分量，提高了定位的精确度，也提升了效率。
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公开(公告)号：CN114252893A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010995345.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 千寻位置网络有限公司
Abstract: 本申请提供了一种GNSS载波相位差分定位的软件接收机，包括：信号接收模块，用于接收卫星信号，经数模转换后生成数字信号；信号处理模块，用于对数字信号进行捕获、跟踪前比特同步、跟踪，以获得卫星信号的信号同步参数和信号跟踪结果，信号同步参数包括载波相位、伪码相位和多普勒频率；信息处理模块，用于对信号跟踪结果进行电文解调并提取出电文时间信息；观测量提取模块，跟据信号同步参数和电文时间信息计算卫星信号的原始观测量，根据原始观测量计算对应软件接收机本地提取时间所对应的估计观测量，估计观测量包括伪距、多普勒频率和积分多普勒；定位解算模块，用于根据估计观测量的伪距、多普勒频率和积分多普勒进行载波相位差分定位解算。
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