管道机器人运动控制方法、装置、设备、介质和产品

    公开(公告)号:CN117608281A

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202311453484.0

    申请日:2023-11-03

    IPC分类号: G05D1/43 G05D1/622

    摘要: 本申请涉及一种管道机器人运动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括:获取机器人在管道内壁上运动时需要经过的多个预设途经点,基于预设途经点控制机器人在管道内壁运动,能够使得机器人的运动过程完全覆盖管道内壁的待处理区域;基于机器人的运动学模型相应的正解运动学求解算法、逆解运动学求解算法以及逆解运动学求解算法相应的最优解选取算法,确定运动学模型中每个相邻途径点的位姿信息,并基于确定的位姿信息控制机器人在管道内壁运动,能够避免机器人在运动过程中与管道内壁发生碰撞。

    核电站高温管道单层隔热屏蔽装置

    公开(公告)号:CN114962862A

    公开(公告)日:2022-08-30

    申请号:CN202210523639.2

    申请日:2022-05-13

    IPC分类号: F16L59/02

    摘要: 本发明公开了核电站高温管道单层隔热屏蔽装置,包括能环抱在核电站高温管道上、与核电站高温管道同轴设置的第一单层隔热屏蔽管以及第二单层隔热屏蔽管,第一单层隔热屏蔽管一端与第二单层隔热屏蔽管一端对接,其中:第一单层隔热屏蔽管与第二单层隔热屏蔽管具有至少一道轴向延伸的对接面,该轴向延伸的对接面用于延长接缝传热路径。内壁面、对接面和外壁面配合使管壳内部具有空腔,屏蔽层固定安装装置管壳空腔内,屏蔽层环绕核电站高温管道,并沿高温管道轴向延伸,管壳内部剩余空间由隔热层填充。本发明具有能有效延长接缝长度,进而延长接缝传热路径,降低热量通过金属壳体进行传导的优点。

    高通量多试样腐蚀释放及包壳管表面污垢沉积试验系统

    公开(公告)号:CN117854763A

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN202311702659.7

    申请日:2023-12-12

    IPC分类号: G21C17/00 G01N17/00 G01N17/04

    摘要: 本发明涉及一种高通量多试样腐蚀释放及包壳管表面污垢沉积试验系统,包括主回路温控器、回路控制段、燃料包壳污垢沉积试验段、挂片腐蚀试验段、加药装置、冷却装置;燃料包壳污垢沉积试验段内设有至少两根燃料包壳管,挂片腐蚀试验段内挂设有若干挂片试样;回路控制段控制试验回路中溶液的流动参数;加药装置的加药支路连接主回路温控器的入口,以从入口向主回路温控器内加入试验药剂,加药装置的反馈支路连接主回路温控器的出口,以从出口获取流出溶液的试剂含量,控制加药支路的加药量;冷却装置连接在主回路温控器、燃料包壳污垢沉积试验段之间,对流出燃料包壳污垢沉积试验段的溶液冷却,本试验系统能在同一试验系统上实现两种试验研究。

    屏蔽制件及其制备方法与防辐射制品

    公开(公告)号:CN117681437A

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311572409.6

    申请日:2023-11-22

    摘要: 本申请涉及一种屏蔽制件及其制备方法与应用、防辐射制品。屏蔽制件的制备方法包括以下步骤:(1)采用选择性激光熔化工艺打印屏蔽制件骨架,屏蔽制件骨架具有沿打印高度方向的孔结构;(2)采用熔融沉积制造工艺在屏蔽制件骨架的孔结构中打印屏蔽材料;(3)重复步骤(1)~(2),以进行多次打印屏蔽制件骨架的步骤和在前一次打印形成的屏蔽制件骨架中打印屏蔽材料的步骤,直到获得所需高度的屏蔽制件。采用该制备方法可获得所需高度的屏蔽制件,且可有效提升屏蔽制件的防护效果。

    核电站铅铋合金清洗系统及方法
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117654958A

    公开(公告)日:2024-03-08

    申请号:CN202311550772.8

    申请日:2023-11-21

    IPC分类号: B08B3/02

    摘要: 本申请涉及一种核电站铅铋合金清洗系统及方法,其核电站铅铋合金清洗系统包括:清洗箱、清洗喷嘴、喷嘴驱动部和供水部;清洗箱的内部容置清水,安装在所述清洗箱内的待清洗工件位于清水中;其中,所述待清洗工件被配置为表面粘附铅铋合金的工件;清洗喷嘴置于所述清洗箱内容置的清水中;所述清洗喷嘴与所述待清洗工件相对设置,且所述清洗喷嘴的出液口产生的空化射流作用于所述待清洗工件;喷嘴驱动部与所述清洗喷嘴相连;所述喷嘴驱动部被配置为带动所述清洗喷嘴沿预设方向移动;供水部与所述清洗喷嘴相连通;所述供水部被配置为将高压水源通入所述清洗喷嘴的进液口。