公开(公告)号：CN109047987A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811023180.X

申请日：2018-09-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陶建国 ,  邓立平 ,  罗阳 ,  邹晨洋 ,  李浩 ,  孙清洁 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B23K9/00 ,  B23K9/12

CPC classification number: B23K9/0061 ,  B23K9/12

Abstract: 本发明提供了一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，涉及核电水池水下修复作业。控制系统划分为三层：规划层、控制层和执行层；所述规划层通过数据计算进行运动规划和焊接轨迹规划，形成命令发送给控制层；所述控制层从规划层接收命令并向执行层发送命令；所述执行层接收来自控制层的命令并通过控制执行器运动来执行命令。本发明适用于水下焊接作业。