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公开(公告)号：CN109166083B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811021339.4
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于去除水下图像气泡噪声的方法，属于图像处理技术领域，技术方案包括以下步骤：对读取的视频帧图像进行降噪预处理；计算视频中背景运动量；计算气泡光流场，得到气泡存在的区域；对气泡遮挡区域进行修复。本发明能够有效地去除水下图像中的噪声干扰，针对背景运动量进行了补偿，在水下摄像机存在晃动时，仍能保证较好的气泡噪声去除效果。
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公开(公告)号：CN110930495A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911155928.6
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种基于多无人机协作的ICP点云地图融合方法、系统、装置及存储介质，该ICP点云地图融合方法包括：提取步骤：从两个数据集中按照同样的关键点选取的标准，提取关键点，两个数据集是指两幅有重叠区域的点云地图，分别记为点云P和点云Q，其中点云P为目标点云，点云Q为参考点云；计算步骤：对选择所有的关键点分别计算其特征描述子；处理步骤：结合特征描述子在两个数据集中的坐标位置，以两者之间的特征和位置的相似度为基础，来估算它们的对应关系，估计对应点对；配准步骤：利用对应关系来估算刚体变换，完整配准。本发明的有益效果是：本发明的方法能够在有较高精度的同时提高ICP算法收敛速度，取得了非常好的技术效果。
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公开(公告)号：CN109166083A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811021339.4
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于去除水下图像气泡噪声的方法，属于图像处理技术领域，技术方案包括以下步骤：对读取的视频帧图像进行降噪预处理；计算视频中背景运动量；计算气泡光流场，得到气泡存在的区域；对气泡遮挡区域进行修复。本发明能够有效地去除水下图像中的噪声干扰，针对背景运动量进行了补偿，在水下摄像机存在晃动时，仍能保证较好的气泡噪声去除效果。
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公开(公告)号：CN105186134A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510560304.8
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超宽带天线，属于无线通信领域。现有超宽带天线存在设计频段较窄，无法兼容到高频段的通信传输或雷达系统的问题。一种超宽带天线，所述超宽带天线包括：介质基板(1)一侧面板上印刷微带馈线(2)和椭圆形调节枝节(3)；介质基板(1)的另一侧面板上印刷开设椭圆孔(5)的金属贴片(4)，椭圆孔(5)内部印刷椭圆金属贴片(6)。本发明设计的超宽带天线在2.48～28.63GHz频段内，回波损耗均小于-10dB。该天线工作频段可以覆盖无线通信、雷达、导航和区域多点传输服务系统频，实现多种系统的协同工作。该天线为印刷结构，具有低剖面、结构紧凑、重量轻、成本低、易于集成的特点。
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公开(公告)号：CN105071035A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510560305.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼容WLAN系统的超宽带天线，属于无线通信领域。现有的超宽带天线的技术手段还不够成熟，存在频谱拥挤的问题。一种兼容WLAN系统的超宽带天线，所述超宽带天线包括：介质基板(1)一侧面板上印刷微带馈线(2)和椭圆形调节枝节(3)；介质基板(1)的另一侧面板上印刷开设椭圆孔(5)的金属贴片(4)，椭圆孔(5)内部由外向内印刷微带调节枝节(6)和椭圆金属贴片(7)，椭圆孔(5)的边缘和微带调节枝节(6)的外缘之间还设置金属连接桥(8)。本发明天线实现了超宽带天线与WLAN系统的兼容，较宽的高频段可以充分解决频谱拥挤问题，并具有低剖面、结构紧凑、重量轻、低成本、易于集成的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118655414A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410884227.0
申请日：2024-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种三相交错并联Boost变换器鲁棒的开路故障诊断方法及其系统，涉及电力电子领域。用于对三相交错并联Boost变换器进行检测和定位故障相。开路故障诊断方法为：在每个开关周期的三个特定时刻采样输入电流值；在两个开关周期内对每个时刻的采样值进行积分；计算三个积分值之间的最大差异，并将最大差异与阈值比较，判断是否故障；通过分析采样值确定故障相。本发明适用于三相交错升压转换器开路故障的诊断和定位。
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公开(公告)号：CN107755690B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710954388.2
申请日：2017-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料及其制备方法，它涉及一种光电转换粉末状材料及其制备方法。本发明的目的是要解决现有纳米TiO2对可见光利用率较低、以及难以分散、回收和再利用的问题。表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料为芯‑壳复合结构，以四元Ti‑Cu‑Zr‑Ni合金粉末为芯，以微/纳米三维网状结构为壳。制备方法：一、制备合金粉末；二、退合金化反应；三、烧结。优点：工艺简单、无需外加辅助及控制材料、成本较低；吸收波长上限达到了600nm。本发明制备表面附着含CuO颗粒的微/纳米网结构合金粉末状颗粒材料作为光电转换粉末状颗粒材料使用。
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公开(公告)号：CN108919828A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810768925.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/101 , G05B13/042
Abstract: 本发明提出一种基于人工记忆的飞行器轨迹优化方法，属于飞行器轨迹设计的领域。本发明为了解决现有飞行器轨迹优化方法收敛精度低、收敛速度慢的问题，研究了人工记忆轨迹优化方法。它通过记忆原理对传统的轨迹优化问题进行建模；利用试探解状态演化算子保证每次迭代中试探解的随机性；再建立刺激类型判断模型和记忆更新模型；最后应用人工记忆优化方法对飞行器轨迹优化问题进行研究。本发明用于复杂约束条件下的飞行器轨迹优化设计。
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公开(公告)号：CN108717588A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810582018.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/04
Abstract: 本发明提出一种基于正交试验设计的轨迹优化初值选取方法，1、明确正交试验的目的与要求；2、确定相应的试验指标；3、选择轨迹优化问题的控制量参数作为试验因素，并根据各个所述试验因素的取值范围确定其水平的个数；4、对各个试验因素和所述各个试验因素的不同水平进行具体的设计；5、根据步骤四的设计结果设计相应的正交表；6、设计表头，准备正交试验的具体流程；7、进行列试验方案设计，依次分析各个试验因素对试验指标的影响大小，从而确定各个试验因素的主次顺序；8、对正交试验结果进行详细的分析，选出各个因素的最优水平。本发明采用正交试验设计初值选取方法，有效解决了飞行器轨迹优化问题中初值难以选取的困难。
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公开(公告)号：CN105071035B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510560305.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼容WLAN系统的超宽带天线，属于无线通信领域。现有的超宽带天线的技术手段还不够成熟，存在频谱拥挤的问题。一种兼容WLAN系统的超宽带天线，所述超宽带天线包括：介质基板(1)一侧面板上印刷微带馈线(2)和椭圆形调节枝节(3)；介质基板(1)的另一侧面板上印刷开设椭圆孔(5)的金属贴片(4)，椭圆孔(5)内部由外向内印刷微带调节枝节(6)和椭圆金属贴片(7)，椭圆孔(5)的边缘和微带调节枝节(6)的外缘之间还设置金属连接桥(8)。本发明天线实现了超宽带天线与WLAN系统的兼容，较宽的高频段可以充分解决频谱拥挤问题，并具有低剖面、结构紧凑、重量轻、低成本、易于集成的优点。
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