-
公开(公告)号：CN112991443B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110041597.4
申请日：2021-01-13
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了基于视觉编码器融合的悬挂负载状态估计器及估计方法，本发明将悬挂负载物的吊绳系于由两正交编码器构成的带高速轴承的两自由度机械结构形成的负载状态估计器中，通过两个编码器测量吊绳两个摆动方向的对应角度，从而获得基于编码器的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值；并通过鱼眼相机获得基于基于视觉的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值，将基于视觉和编码器的负载状态估计器提供的位置估计值实时融合以提供负载物的准确位置估计用于解决当前无人机运输过程中对于复杂以及光线不足的环境下，跟踪稳定性较差的问题，以及解决针对复杂场景下基于视觉方法无法获取良好的悬挂负载估计的问题。
-
公开(公告)号：CN111084976B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911366973.6
申请日：2019-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明涉及一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法。其中，该运动装置包括：基板，该基板具有沿长度方向的空载平衡基准线；由基板支撑的驱动轮组件和全向轮组件，该驱动轮组件和该全向轮组件沿基板的空载平衡基准线进行布置；以及设置在基板上的传感器组件。所述方法包括通过传感器组件获取运动装置的姿态，然后根据用户指令，利用运动学方程计算电机的速度控制值。本发明实现了双轮滑板底盘移动设备的平面三自由度全向移动，还能适应不同场景以实现灵活平移或原地自转运动。
-
公开(公告)号：CN112991443A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110041597.4
申请日：2021-01-13
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明公开了基于视觉编码器融合的悬挂负载状态估计器及估计方法，本发明将悬挂负载物的吊绳系于由两正交编码器构成的带高速轴承的两自由度机械结构形成的负载状态估计器中，通过两个编码器测量吊绳两个摆动方向的对应角度，从而获得基于编码器的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值；并通过鱼眼相机获得基于基于视觉的负载状态估计器所提供的负载物的位置估计值，将基于视觉和编码器的负载状态估计器提供的位置估计值实时融合以提供负载物的准确位置估计用于解决当前无人机运输过程中对于复杂以及光线不足的环境下，跟踪稳定性较差的问题，以及解决针对复杂场景下基于视觉方法无法获取良好的悬挂负载估计的问题。
-
公开(公告)号：CN111084976A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911366973.6
申请日：2019-12-26
申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)
摘要： 本发明涉及一种全向滑板底盘的运动装置及其控制方法。其中，该运动装置包括：基板，该基板具有沿长度方向的空载平衡基准线；由基板支撑的驱动轮组件和全向轮组件，该驱动轮组件和该全向轮组件沿基板的空载平衡基准线进行布置；以及设置在基板上的传感器组件。所述方法包括通过传感器组件获取运动装置的姿态，然后根据用户指令，利用运动学方程计算电机的速度控制值。本发明实现了双轮滑板底盘移动设备的平面三自由度全向移动，还能适应不同场景以实现灵活平移或原地自转运动。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.024 秒)
