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公开(公告)号：CN105774859B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610284762.8
申请日：2016-05-03
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于两轮差动的悬挂结构以及包括该悬挂结构的载物小车，悬挂结构包括悬挂模块(101)和底板(102)，悬挂模块(101)相对于底板(102)转动连接，在遇到有凸起或凹坑的路面时，悬挂模块(101)中的弹簧可以通过受力压缩或释放压力而变长，使得轮子(20)始终与地面保持着较大的摩擦力，小车可以平稳通过遇到的凸起和低洼的路面。
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公开(公告)号：CN106151814B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610565890.X
申请日：2016-07-18
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： F16M11/28
摘要： 一种带升降功能的摄像头云台，升降机是通过直流电机驱动丝杆旋转，利用丝杆的螺旋传动变成摄像头云台在竖直方向上的直线运动，在升降机内部增加拉线式编码器来实现位置反馈，利用设置在直流电机中的STM32开发板，来精确控制摄像头云台的升降高度。
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公开(公告)号：CN105652838B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610065422.6
申请日：2016-01-29
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明涉及一种基于时间窗的多机器人路径规划方法，该方法通过已有机器人占用节点的点时间窗和边时间窗，规划新机器人的可行路径，并且在机器人时间窗被打乱时，重新动态规划各个机器人的路径，从而可以避免系统内多机器人的冲突。本发明的多机器人路径规划方法不需要多次迭代，只是在有限的路径集上计算可能性，相对计算量比较小，更适合真实的调度场景应用。
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公开(公告)号：CN105058419B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510501206.7
申请日：2015-08-14
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
摘要： 本发明公开了一种衣模机器人两自由度肘关节驱动装置的结构设计，包括后臂连接座、肘关节、前臂连接座、舵机、小齿轮、大齿轮和销钉组件；第一舵机转动后，通过齿轮传动减速，实现肘关节绕第一舵机的轴线转动，第二舵机转动后，通过齿轮传动减速，实现前臂绕第二舵机的轴线转动。因此，两个舵机同时工作，便可以实现两个自由度的转动。
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公开(公告)号：CN106272492A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610793443.X
申请日：2016-08-31
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明揭示了一种拉线驱动的机械手指，属于机械手指领域。它解决了现有的机械手指结构复杂和成本高的问题，它包括第一指段、第二指段、底座、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第一复位扭簧、第二复位扭簧、拉线和驱动装置；第二指段和底座通过第二圆柱销铰接，第二指段前侧设置有第二容腔，第二圆柱销位于第二容腔内，第二容腔内设置有第四圆柱销，第二复位扭簧套设在第二圆柱销上；第二指段上端和第一指段通过第一圆柱销铰接，第一指段后侧设置有第一容腔，第一圆柱销位于第一容腔内，第一容腔内还设置有第三圆柱销，第一复位扭簧套设在第一圆柱销上，拉线两端分别连接第三圆柱销和驱动装置，且分别与第三圆柱销和第四圆柱销相互配合。
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公开(公告)号：CN105014270B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510485382.6
申请日：2015-08-10
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
摘要： 本发明的一种自动焊接机器人，包括基座、总电机、带传动、减速器、三爪卡盘、定位顶针一、零件一、零件二、定位顶针二、定位安装台、滑动安装平台、滑块、线轨、液压缸、缸体安装架、电机一、移动安装台、丝杆一、移动架、电机二、丝杆二、焊接安装台、主动齿轮、从动齿轮、固定轴、螺栓、焊笔安装架、螺母、焊笔、电机三，本发明实现了自动焊接，提高了效率，省去大量劳动力，保证了人身安全，降低了生产成本，其设置有定位装置，定位更加准确，提高了焊接产品的质量，并且焊笔可以前后左右根据工况进行移动调节，而且焊笔俯仰角度也可进行调节，应用范围广，操作简单。
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公开(公告)号：CN105773234A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610343373.8
申请日：2016-05-23
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： B23Q3/06
CPC分类号： B23Q3/062
摘要： 本发明涉及一种加工麦克纳姆轮轮毂斜面工装夹具，其中包括麦克纳姆轮轮毂，麦克纳姆轮轮毂斜面加工工装夹具，加工工装夹具由底板、两个45度支撑方块、垫板、旋转孔板、第一定位锥螺丝、第二定位锥螺丝组成。其中旋转孔板横截面形状为圆形或多边形，能够沿着中心旋转角度，并用第一定位锥螺丝和第二定位锥螺丝拧紧配合，达到限位固定的作用。该工装夹具能提供麦克纳姆轮轮毂斜面加工面，大大提高了加工效率，能够用普通铣床代替六轴铣床，降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN104145728B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410421230.5
申请日：2014-08-25
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人： 乔徽
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 一种园林裁剪机器人，是由底柱、安装板、滑块、气缸推动板、气缸推板、气缸、气缸安装板、滑轨、滑动板、支撑柱、双夹板电机、转动电机、小固定板、双夹板、大臂板、小臂板、水切割头、小臂电机和大臂电机组成的，其特征在于：所述的安装板安装有底柱，4个安装板相连接，滑块在滑轨上移动，滑轨固定在安装板上，气缸推动板固定在气缸推板上，气缸推板与气缸相连接，气缸固定在气缸安装板上，滑动板安装在滑块与气缸推板上，支撑柱连接着小固定板与滑动板，双夹板安装在小固定板上，双夹板电机安装在双夹板上，大臂板与双夹板相连接，大臂电机与大臂板相连接，小臂板与大臂板相连接，小臂电机安装在小臂板上，水切割头设置在小臂板上。
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公开(公告)号：CN105835945B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610269719.4
申请日：2016-04-27
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种转向机构以及包括该机构的轮式机器人，其中转向机构包括编码器，编码器支撑板，联轴器，转向齿轮，第一深沟球轴承，轴承座，转向装置固定板，第二深沟球轴承，直流无刷减速电机，接近开关，感应片，转向齿条，齿条固定座，滑块，直线导轨。根据本发明所述的转向机构以及包括该机构的轮式机器人，可大大减少在差动转向时轮胎与路面的滑动摩擦，减小轮胎的磨损，并且在编码器的帮助下，精确的控制转向角度，把当前实时的转向角度反馈到控制系统中。
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公开(公告)号：CN106272492B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610793443.X
申请日：2016-08-31
申请人： 哈尔滨工大服务机器人有限公司
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明揭示了一种拉线驱动的机械手指，属于机械手指领域。它解决了现有的机械手指结构复杂和成本高的问题，它包括第一指段、第二指段、底座、第一圆柱销、第二圆柱销、第三圆柱销、第一复位扭簧、第二复位扭簧、拉线和驱动装置；第二指段和底座通过第二圆柱销铰接，第二指段前侧设置有第二容腔，第二圆柱销位于第二容腔内，第二容腔内设置有第四圆柱销，第二复位扭簧套设在第二圆柱销上；第二指段上端和第一指段通过第一圆柱销铰接，第一指段后侧设置有第一容腔，第一圆柱销位于第一容腔内，第一容腔内还设置有第三圆柱销，第一复位扭簧套设在第一圆柱销上，拉线两端分别连接第三圆柱销和驱动装置，且分别与第三圆柱销和第四圆柱销相互配合。
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