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公开(公告)号：CN117533061A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311302853.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轮桨驱动装置，包括驱动部分、离合部分和输出部分；所述的驱动部分包括：旋转电机，旋转电机的电机轴与离合部分的动力输入端连接；直线电机，直线电机的伸缩轴与离合部分的换挡机构连接，直线电机的伸缩轴驱动离合部分的换挡机构换挡，换挡前后，离合部分的动力输入端与其不同的两个动力输出端对应连接；离合部分的一个动力输出端与输出部分的轮输出轴连接，离合部分的另一个动力输出端与输出部分的桨输出轴连接，实现了轮桨两栖机器人驱动系统在应对不同工作条件时，能够根据不同工作要求自动实现轮桨输出模式的切换。
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公开(公告)号：CN117387612A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311517932.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下滑移转向轮式机器人的定位导航方法，以惯性导航系统作为参考系统，两个前轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第一个局部滤波器，两个后轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第二个局部滤波器，GNSS与惯性导航系统组成第三个局部滤波器，设计联邦卡尔曼滤波器；对各轮桨产生的传感数据进行异常数据处理后，基于改进的分裂协方差交叉算法处理第一个局部滤波器和第二个局部滤波器输出数据间的相关性问题，得到轮式里程计与ins的组合导航信息，将其与GPS绝对定位信息输入主滤波器中进行全局更新和数据融合，主滤波器最后输出整体的定位导航信息，兼具适用性、鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN116653510A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310603621.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轮桨腿水陆两栖机器人及控制方法，机器人包括机器人本体，机器人本体设有四条轮浆腿，第一关节的两端通过支撑架与机器人本体转动连接，第一关节能够相对机器人本体绕自身轴线旋转，第二关节与第一关节的外壳固定连接，第二关节输出端与大腿固定连接；大腿末端与第三关节固定连接，第三关节输出端与小腿固定连接；第二关节、第三关节用于控制大腿、小腿在平面内转动；小腿的末端与轮浆驱动装置的外壳固定连接，桨内嵌于轮中，浆输出轴和轮输出轴均与轮浆驱动装置耦合连接，实现轮和桨分离驱动。本发明实现了水陆不同环境的动力输出，多推进器协同控制，减小能量损耗的同时控制灵活，提高了机器人的稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN117474805A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311552605.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/60 , G06T5/20 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/187 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下基于机器学习的环境图像复原方法，包括：步骤S1、构建两栖场景图像分类模型；步骤S2、通过两栖场景图像分类模型识别待处理的两栖环境图像；步骤S3、对水陆交界图像进行水面线分割，并利用得到的水面线位置对原水陆交界图像进行分割，得到该水陆交界图像的陆上图像和水下图像；步骤S4、基于强化学习，对步骤S2识别的水下图像及步骤S3分割所得水中部分图像进行图像复原。利用基于数据相似度改进的半监督图像分类算法对陆上图像、水陆交界图像、水下图像进行准确分类，并基于强化学习对图像复原工具库进行决策选择实现图像复原，实现视觉检测技术在两栖环境下的应用。
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