公开(公告)号：CN117387612A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311517932.9

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁明轩 ,  王刚 ,  卢大可 ,  贾鹏 ,  运飞宏 ,  田常达 ,  李瑛瑄 ,  王立权

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下滑移转向轮式机器人的定位导航方法，以惯性导航系统作为参考系统，两个前轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第一个局部滤波器，两个后轮的轮式里程计组成的子系统与惯性导航系统组成第二个局部滤波器，GNSS与惯性导航系统组成第三个局部滤波器，设计联邦卡尔曼滤波器；对各轮桨产生的传感数据进行异常数据处理后，基于改进的分裂协方差交叉算法处理第一个局部滤波器和第二个局部滤波器输出数据间的相关性问题，得到轮式里程计与ins的组合导航信息，将其与GPS绝对定位信息输入主滤波器中进行全局更新和数据融合，主滤波器最后输出整体的定位导航信息，兼具适用性、鲁棒性和准确性。

公开(公告)号：CN116956573A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310849669.7

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李嘉玮 ,  刘招金 ,  李瑛瑄 ,  王刚 ,  唐钦云 ,  姜纪凯 ,  李思岑

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F113/14

Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器传热管配对方法、电子设备及存储介质，包括：提取待检测传热管的坐标信息；基于待检测传热管的坐标信息构建整数规划模型；建立距离矩阵Dn×n，建立配对矩阵Xn×n，当dij不等于传热管检测设备的探头门上两导管的间距，变量xij的取值为0，配对不成功；当dij等于传热管检测设备的探头门上两导管的间距，变量xij的取值为0或1；每个传热管不重复与其他传热管配对；目标函数：#imgabs0#通过隐枚举法求解所述整数规划模型的最优解，完成配对。本发明在随机抽检的情况下也能将待检测管配出最多的对数，大大提高蒸汽发生器传热管的检测效率，降低经济损失。

公开(公告)号：CN117474805A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311552605.7

申请日：2023-11-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  丁明轩 ,  王刚 ,  运飞宏 ,  贾鹏 ,  李瑛瑄 ,  辛明非 ,  张硕 ,  卢大可

IPC: G06T5/77 ,  G06T5/60 ,  G06T5/20 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06V20/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/092 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖环境下基于机器学习的环境图像复原方法，包括：步骤S1、构建两栖场景图像分类模型；步骤S2、通过两栖场景图像分类模型识别待处理的两栖环境图像；步骤S3、对水陆交界图像进行水面线分割，并利用得到的水面线位置对原水陆交界图像进行分割，得到该水陆交界图像的陆上图像和水下图像；步骤S4、基于强化学习，对步骤S2识别的水下图像及步骤S3分割所得水中部分图像进行图像复原。利用基于数据相似度改进的半监督图像分类算法对陆上图像、水陆交界图像、水下图像进行准确分类，并基于强化学习对图像复原工具库进行决策选择实现图像复原，实现视觉检测技术在两栖环境下的应用。