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公开(公告)号：CN111907669B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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公开(公告)号：CN110901867B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201911220849.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111907669A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010649174.6
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。本发明解决了航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题。
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公开(公告)号：CN111173911B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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公开(公告)号：CN111173911A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010031433.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿圈传动的连杆式仿生鱼尾，通过防水舵机驱动一级摇杆上和一级摇杆下左右摆动为整套机构提供动力，通过齿圈与大齿轮的传动比产生了左曲柄与一级摇杆的相对转角，通过左连杆拉动二级摇杆，实现了二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿圈与小齿轮的传动比产生了右曲柄与一级摇杆的相对转角，然后通过右连杆拉动尾鳍连接件，实现尾鳍连接件相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水舵机操纵仿生鱼尾左右摆动的速度和幅度及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向。解决了现有的仿生鱼尾存在的驱动电机较多、尾部左右摆动不对称，结构复杂、摆动力矩小、可摆动关节少、摆动幅度不能改变、摆动连续性差问题。
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公开(公告)号：CN110901867A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911220849.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。
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公开(公告)号：CN208903135U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201822064047.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于双目摄像头的抗风舰艇无人机动态目标捕捉装置，属于着陆系统技术领域。本实用新型结构包括支架、安装板、转盘、环形架、静止摄像头、捕捉摄像头，支架通过连接杆与安装板连接，安装板上安装静止摄像头，安装板的下方安装转盘，第一旋转机构通过转盘与环形架相连，环形架通过第二旋转机构与捕捉摄像头连接，支架设有控制盒，控制盒内的中央控制器与静止摄像头、捕捉摄像头、电源、飞行控制系统连接。本实用新型设置了动态导航系统，能够方便对无人机的着陆进行自动引导，通过摄像头捕捉目标位置，从而对飞行姿态进行调整，实现自动着陆，无需人工操作。
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