公开(公告)号：CN110901867B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201911220849.9

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨皓宇 ,  张伟 ,  林凡太 ,  宫庆硕 ,  郭帅克 ,  高赛博 ,  万彤 ,  王彦斌 ,  冯爽

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。

公开(公告)号：CN110937087A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911222643.X

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  宫鹏 ,  张伟 ,  魏世琳 ,  李子轩 ,  伍文华 ,  潘珺 ,  高赛博 ,  陈曦铭

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/39

Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。

公开(公告)号：CN110937087B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201911222643.X

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  宫鹏 ,  张伟 ,  魏世琳 ,  李子轩 ,  伍文华 ,  潘珺 ,  高赛博 ,  陈曦铭

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/39

Abstract: 本发明公开了一种AUV水下布放与回收对接装置和对接方法，属于无缆水下机器人技术领域。由主体支撑结构，导引灯阵，夹紧装置和限位固定装置组成。导引灯阵由两个大灯和两个小灯组成，大灯安装在主体支撑结构两端，小灯安装在主体支撑结构中间部分。夹紧装置位于主体支撑结构两端的内部，夹紧臂与连杆铰接，连杆与摆动杆铰接，摆动杆固定在电机轴上。限位固定装置由半圆柱翻盖，电磁铁，传动齿轮和电机组成。半圆柱翻盖安装在主体支撑结构中部下方，电磁铁安装在半圆柱翻盖中部边上，半圆柱翻盖两端为不完全齿轮结构，与传动齿轮相啮合，传动齿轮固定在电机轴上。本发明体积小，结构简单，可实现对AUV的快速有效的布放与回收。

公开(公告)号：CN111232168A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010031436.2

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨皓宇 ,  张伟 ,  宫庆硕 ,  林凡太 ,  聂子彧 ,  唐茂纹 ,  王彦斌 ,  郭帅克 ,  高赛博

IPC: B63G8/22 ,  F16H37/12

Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮剪叉机构的压载水舱，包括水舱外壳和吸水排水装置，水舱外壳为由水管，端盖、圆柱形侧壁和下支座构成的一体式密封结构，通过水管与外界相通；吸水排水装置包括剪叉机构和驱动装置，剪叉机构和驱动装置设置在下支座内侧。本发明具有更大的吸水排水量，可实现水下机器人或潜器更快速的下潜或上浮，在满足浮沉条件的情况下能大大节省水下机器人或潜器的内部空间能够实现在深海高水压的条件下的吸水和排水，且具有更好的密封性解决了因水舱横置时吸水排水时重心位置移动的问题。有效的预防了使用螺纹杆和螺母推动胶塞存在的胶塞侧翻的隐患。

公开(公告)号：CN110901867A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911220849.9

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨皓宇 ,  张伟 ,  林凡太 ,  宫庆硕 ,  郭帅克 ,  高赛博 ,  万彤 ,  王彦斌 ,  冯爽

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮连杆机构的仿生鱼尾，包括驱动部件、杆件、齿轮、连接件和铰接孔，其中驱动部件包括防水电机、蜗轮、蜗杆，杆件包括曲柄、一级摇杆上、一级摇杆下、二级摇杆上、二级摇杆下、连杆，尾鳍连接件和尾鳍，连接件包括鱼体支架、定转轴、动转轴；防水电机固定在仿生鱼躯体末端的鱼体支架上，防水电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮配合；通过防水电机为整套机构提供动力，实现一级摇杆的摆动，通过齿轮传动比产生曲柄与一级摇杆的相对转角，实现二级摇杆相对于一级摇杆的相对摆动，通过齿轮传动比实现了三级摇杆相对于二级摇杆的相对摆动，通过控制防水电机操纵左右摆动及单侧摆的速度和幅度，实现可变速直线游动及可变曲率转向功能。