公开(公告)号：CN100554877C

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200810064010.6

申请日：2008-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 施小成 ,  王晓娟 ,  边信黔 ,  唐照东 ,  刘和祥

IPC: G01C3/00 ,  G01C11/00 ,  G06K9/64

Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。

公开(公告)号：CN101251379A

公开(公告)日：2008-08-27

申请号：CN200810064010.6

申请日：2008-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 施小成 ,  王晓娟 ,  边信黔 ,  唐照东 ,  刘和祥

IPC: G01C3/00 ,  G01C11/00 ,  G06K9/64

Abstract: 本发明提供的是一种面向水下运载器的实时双目视觉导引方法。针对水下运载器运动的海洋环境的特点，提出了一种基于纹理控制的金字塔归一化协方差双目视觉算法，达到了应用水平的实时性，并且精度可以稳定在厘米级。对于环境信息的最终表示，提出了一种虚拟声呐模型，从而将2.5维环境信息表示为一个基于虚拟声呐模型的障碍物(或目标)矩阵，此矩阵包含了障碍物(或目标)的深度和方位信息。