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公开(公告)号：CN110296701A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k-1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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公开(公告)号：CN115187855A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210905490.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海底底质声呐图像分类方法，获取侧扫声呐图像数据集，所述数据集包括待分类图像和具有真值标签的图像；计算灰度共生矩阵，利用灰度共生矩阵对侧扫声呐图像进行统计特征提取；基于像素点覆盖法对侧扫声呐图像进行分形维数特征提取；对侧扫声呐图像进行通道能量特征值提取；将提取的统计特征、分形维数特征和通道能量特征的特征参数进行联合表示，形成联合特征，将待分类图像的联合特征参数输入到利用具有真值标签的图像训练后的GoogLeNet中进行海底底质的分类，网络输出结果为图像底质类别。本发明结合多种特征提取方法的优点，且采用改进的GoogLeNet，提升海底底质分类的准确率。
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公开(公告)号：CN113065584A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110300837.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于信息技术领域，具体涉及一种基于区间数相似性差异构造基本概率赋值的目标分类方法。本发明克服了现有基于区间数模型方法中差异性度量不合理及对已有信息利用率低的问题。本发明采用改进的区间数相似性度量来计算待分类目标与模型之间的差异性，得到比现有方法更合理的差异性度量结果。本发明采用均值与标准差线性组合的建模策略，改善了传统区间数建模数据利用率低的不足的问题，充分利用了数据信息，提高了模型的鲁棒性。本发明方法简单易行，便于操作，降低了复杂度，可广泛应用于工业自动化等领域。
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公开(公告)号：CN113065584B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110300837.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/22 , G06F18/214
Abstract: 本发明属于信息技术领域，具体涉及一种基于区间数相似性差异构造基本概率赋值的目标分类方法。本发明克服了现有基于区间数模型方法中差异性度量不合理及对已有信息利用率低的问题。本发明采用改进的区间数相似性度量来计算待分类目标与模型之间的差异性，得到比现有方法更合理的差异性度量结果。本发明采用均值与标准差线性组合的建模策略，改善了传统区间数建模数据利用率低的不足的问题，充分利用了数据信息，提高了模型的鲁棒性。本发明方法简单易行，便于操作，降低了复杂度，可广泛应用于工业自动化等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114218959B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111410038.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种犹豫模糊语言术语集多准则决策方法，包括确定评估指标体系，获取评估矩阵；将评估矩阵Xk和语言权重向量Wk转化为语义区间表示；确定每位专家对准则的主观重要性系数；确定每位专家对准则的客观重要性系数；构造模糊语言术语正负理想解矩阵S+和S‑；构造正负理想偏差矩阵D+和D‑；构造相对亲近度矩阵Rc；聚合每位专家意见，得到方案的综合相对亲近度；依据综合相对亲近度排序，确定最优方案。本发明在多粒度不平衡情形下可以有效应用。方法简便易行，综合了评估准则的主客观重要性系数，使决策过程更加符合实际，从而得到更加合理的决策结果。
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公开(公告)号：CN110296701B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910612635.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种惯性与卫星组合导航系统渐变型故障回溯容错方法。进行惯导系统初始对准；采集并滑动存储传感器数据；利用状态卡方和残差卡方混合检测方法对卫星导航位置信息进行渐变型故障检测和辨识，当卫星导航无故障时，切入惯性/卫星组合导航模式，对卫星导航输出信息进行融合；当卫星导航处于渐变型故障时，进行惯导回溯算法和卡尔曼回溯算法，得未融合第k‑1时刻卫星渐变型故障信息的姿态矩阵、速度和位置；回溯到卫星导航故障点，进行纯惯导追溯解算，递推到第k采样时刻，输出隔离卫星历史故障信息后的姿态、速度和位置信息。本发明能够有效判断卫星导航渐变型故障，并进行惯导和卡尔曼回溯算法对故障进行容错处理，避免历史故障信息污染。
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公开(公告)号：CN114218959A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111410038.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种犹豫模糊语言术语集多准则决策方法，包括确定评估指标体系，获取评估矩阵；将评估矩阵Xk和语言权重向量Wk转化为语义区间表示；确定每位专家对准则的主观重要性系数；确定每位专家对准则的客观重要性系数；构造模糊语言术语正负理想解矩阵S+和S‑；构造正负理想偏差矩阵D+和D‑；构造相对亲近度矩阵Rc；聚合每位专家意见，得到方案的综合相对亲近度；依据综合相对亲近度排序，确定最优方案。本发明在多粒度不平衡情形下可以有效应用。方法简便易行，综合了评估准则的主客观重要性系数，使决策过程更加符合实际，从而得到更加合理的决策结果。
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公开(公告)号：CN109373999B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811236937.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN109373999A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811236937.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。
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