公开(公告)号：CN105751226B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201610265272.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李文琦 ,  张波 ,  王涛 ,  孙巨权 ,  于丹丹 ,  黄新禹 ,  单雪 ,  谢敏燕 ,  李宁 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，包括背部推进机构、尾部推进机构、两侧推进机构、夹紧机构、机械手机构，各部分采用电机作为动力，负压式吸附的方式，具有良好的运动可靠性，并在清洗钢时自身可抵消一部分因水射流产生的反作用力，具有良好的导向性，双机械手对钢桩破坏力小，同时具有较大的夹紧力等特点，能够满足海洋大型导管架的清洗要求。

公开(公告)号：CN105751226A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610265272.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李文琦 ,  张波 ,  王涛 ,  孙巨权 ,  于丹丹 ,  黄新禹 ,  单雪 ,  谢敏燕 ,  李宁 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，包括背部推进机构、尾部推进机构、两侧推进机构、夹紧机构、机械手机构，各部分采用电机作为动力，负压式吸附的方式，具有良好的运动可靠性，并在清洗钢时自身可抵消一部分因水射流产生的反作用力，具有良好的导向性，双机械手对钢桩破坏力小，同时具有较大的夹紧力等特点，能够满足海洋大型导管架的清洗要求。

公开(公告)号：CN205704210U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620360543.9

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李文琦 ,  张波 ,  王涛 ,  孙巨权 ,  于丹丹 ,  黄新禹 ,  单雪 ,  谢敏燕 ,  李宁 ,  王大欢 ,  蔡明智

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型提供一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，包括背部推进机构、尾部推进机构、两侧推进机构、夹紧机构、机械手机构，各部分采用电机作为动力，负压式吸附的方式，具有良好的运动可靠性，并在清洗钢时自身可抵消一部分因水射流产生的反作用力，具有良好的导向性，双机械手对钢桩破坏力小，同时具有较大的夹紧力等特点，能够满足海洋大型导管架的清洗要求。