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公开(公告)号：CN107860461B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711079185.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了基于位相光时域反射计及光纤双脉冲差分式微扰探测器，属于分布式光纤传感领域。包括ECL激光器、耦合器、偏振控制器、声光调制器、信号发生器、循环器、对称表面芯待测光纤、平衡探测器、差分电路、低通滤波器、高频数据采集卡、计算机；利用对称双芯光纤在两束脉冲泵浦下，引入一定脉宽差，经差分处理，即可在一定程度上解决系统探测灵敏度和空间分辨率矛盾问题，同时利用差动探测方法还可以消除光源频率不稳或者频率漂移问题，获得高探测灵敏度、高空间分辨率、稳定性好、小型化的光时域反射计；解决了原有位相敏感光时域反射计探测灵敏度矛盾与空间分辨率的问题，可以在保证较高测量灵敏度同时提高空间分辨率。
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公开(公告)号：CN103777635A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410013099.9
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位船舶鲁棒自适应航迹跟踪控制系统。位置与角度传感器采集实际位置和航向角以及参考路径生成器产生的参考位置和参考航向角信息同时发送给神经网络估计器和二阶滑模观测器，分别得到模型未知非线性函数的估计值和状态估计值，然后将状态估计值同时传递给干扰估计器和微分同胚变换器，分别得到干扰估计值和新的状态变量，将神经网络估计器、二阶滑模观测器、干扰估计器、微分同胚变换器和位置与角度传感器得到的信息均传递给控制器，解算出控制指令去驱动执行机构，实现水面船的航迹跟踪。本发明无需已知水面船精确水动力参数，且惯性质量参数不要求精确辨识，在存在未知环境干扰的情况下实现动力定位船舶的航迹跟踪。
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公开(公告)号：CN103324195A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236659.2
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于反步法的船舶自适应鲁棒航向跟踪控制方法。传感器采集船舶实际航向和舵角，结合期望航向生成航向跟踪误差方程，并通过微分同胚变换得到新的状态变量，将新的状态变量传递给角度虚拟控制器和终端滑模控制器，然后和估计出的模型不确定项及外部干扰，以及系统已知非线性项，一起传递给角速度期望虚拟控制器，角速度期望虚拟控制律经一阶低通滤波器解算后得到角速度虚拟控制律，传递给控制器生成控制指令舵角，驱动舵机使船舶跟踪期望航向。本发明无需精确获取船舶数学模型，实现船舶航向稳定跟踪期望航向；使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用；减小了控制器复杂性。
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公开(公告)号：CN105184160B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510442802.2
申请日：2015-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F21/56
Abstract: 本发明属于应用程序恶意行为检测领域，尤其是涉及一种基于API对象调用关系图的Android应用程序恶意行为检测方法。本发明包括如下步骤：获取API对象调用关系数据；使用得到的API对象调用关系数据进行图模型的建立，采用改进的图匹配算法进行匹配。在实施过程中发现，采用本发明所提供的检测技术方案对Android恶意行为进行检测，当对其中改进的图匹配算法中的精确度参数匹配节点比重参数α和映射子图边属性对比相似度参数β设置适当的取值后，对于程序恶意行为检测的效率最高，发明有益效果十分之明显。
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公开(公告)号：CN103312256B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310177216.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103117011B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310001898.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN103754350A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003231.8
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于九点控制器的船舶航迹控制系统及方法。包括九点控制器（3）、切换逻辑系统（4）、切换器（5）、导引系统（6）、数据处理系统（7）、位姿传感器（8）、舵系统（9）；所述九点控制器（3）包括切换逻辑系统（4）和切换器（5）；本发明的基于九点控制器的船舶航迹控制系统和方法，不要求被控对象的精确数学模型，抗干扰能力强，鲁棒性强。又九点控制器结构简单，系统的性能指标由对应各分区内的控制作用单独调整完成，故调整方便。本发明可以实现对船舶航迹的精确控制，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106483520B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610854373.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明提供的是一种船舶辐射噪声调制系数估计方法。水平布放在海底的水听器直线阵接收到船舶辐射噪声和海洋环境噪声；利用功率谱分析技术得到船船舶辐射噪声的主要频带及带宽，并进行带通滤波；计算船舶辐射噪声信噪比；计算包络谱的信噪比；利用调制系数与船舶辐射噪声信噪比、分析带宽及包络谱信噪比的数学关系计算船舶辐射噪声的调制系数。本发明仅需通过水平水听器直线阵接收到的船舶辐射噪声，即可估计其船舶辐射噪声信噪比和谱分析后轴频处的信噪比值，根据高斯假设条件下调制系数与船舶辐射噪声信噪比及包络谱信噪比之间确定的数学关系，实现利用水听器阵估计辐射噪声调制系数的方法，调制系数估计结果可用于目标分类。
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公开(公告)号：CN107860461A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711079185.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了基于位相光时域反射计及光纤双脉冲差分式微扰探测器，属于分布式光纤传感领域。包括ECL激光器、耦合器、偏振控制器、声光调制器、信号发生器、循环器、对称表面芯待测光纤、平衡探测器、差分电路、低通滤波器、高频数据采集卡、计算机；利用对称双芯光纤在两束脉冲泵浦下，引入一定脉宽差，经差分处理，即可在一定程度上解决系统探测灵敏度和空间分辨率矛盾问题，同时利用差动探测方法还可以消除光源频率不稳或者频率漂移问题，获得高探测灵敏度、高空间分辨率、稳定性好、小型化的光时域反射计；解决了原有位相敏感光时域反射计探测灵敏度矛盾与空间分辨率的问题，可以在保证较高测量灵敏度同时提高空间分辨率。
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公开(公告)号：CN106643672A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611164895.8
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C13/00 , B63B22/00 , B63B2022/006 , G01C13/008
Abstract: 本发明提供的是一种实时传输海洋动力参数浮标系统。通信浮标下端悬挂耦合传输缆，耦合传输缆上端设置感应耦合数据接收环、下端设置感应耦合数据发送器、中间间隔布置温深测量仪与温盐深测量仪，耦合传输缆下端通过卸扣悬挂声学多普勒流速剖面仪及声学多普勒流速剖面仪电池仓，声学多普勒流速剖面仪的数据转换电路通过水密馈线与感应耦合数据发送器连接，声学多普勒流速剖面仪下端连接浮球，浮球下端设置转环，转环连接声学释放器，声学释放器通过起重吊环连接钢缆和沉块。本发明利用感应耦合技术与传感器的数据传输，并且通过海面组网将数据实时上传至岸站，实现实时上传，实时处理。
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