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公开(公告)号：CN114995469A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210693357.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于船舶控制技术领域，具体涉及一种通信时延下基于人工势场法的AUV编队无死锁避碰方法。本发明通过在编队控制中加入了避碰相关的势场函数uri(t)，解决了编队变换过程中的碰撞问题；由于加入了避碰分量uri(t)，可能致使驱动形成编队的某一方向控制力与避碰分量uri(t)共线且相互抵消，AUV无法达到期望位置，从而导致死锁问题；为避免出现死锁问题，在编队控制器中增加避免死锁的分量urj(t)，当避碰力和驱动形成编队的某一方向控制力共线时，会产生垂直于共线方向一段时间的力，从而使得两个AUV可以产生绕行的效果，避免死锁问题的发生。本发明解决了AUV编队控制过程中可能发生的碰撞和死锁问题，使得编队可以在存在通信时延条件下稳定收敛。
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公开(公告)号：CN110145509B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910450746.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种液压缸活塞杆与负载间的连接结构，径向对心自补偿结构部分包括外接件、设置在外接件两端部的压盖、设置在外接件内的两个开口衬套、设置在开口衬套内的自补偿零件，两个自补偿零件相对设置，每个自补偿零件与开口衬套接触的一端设置有带缺口的配合锥面、另一端设置有滚珠槽的内锥面，每个自补偿零件的带缺口的配合锥面内设置有一胀紧顶块，在每个胀紧顶块与对应的压盖之间设置有压缩弹簧；转向对心自补偿结构部分包括设置在两个自补偿零件之间的液压缸连接轴、滚动体，液压缸连接轴两端部设置有与滚珠槽的内锥面配合的外锥面。本发明消除液压缸活塞杆与负载之间传统铰接连接方式所存在的连接间隙。
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公开(公告)号：CN114995469B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210693357.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于船舶控制技术领域，具体涉及一种通信时延下基于人工势场法的AUV编队无死锁避碰方法。本发明通过在编队控制中加入了避碰相关的势场函数uri(t)，解决了编队变换过程中的碰撞问题；由于加入了避碰分量uri(t)，可能致使驱动形成编队的某一方向控制力与避碰分量uri(t)共线且相互抵消，AUV无法达到期望位置，从而导致死锁问题；为避免出现死锁问题，在编队控制器中增加避免死锁的分量urj(t)，当避碰力和驱动形成编队的某一方向控制力共线时，会产生垂直于共线方向一段时间的力，从而使得两个AUV可以产生绕行的效果，避免死锁问题的发生。本发明解决了AUV编队控制过程中可能发生的碰撞和死锁问题，使得编队可以在存在通信时延条件下稳定收敛。
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公开(公告)号：CN110145509A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910450746.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种液压缸活塞杆与负载间的连接结构，径向对心自补偿结构部分包括外接件、设置在外接件两端部的压盖、设置在外接件内的两个开口衬套、设置在开口衬套内的自补偿零件，两个自补偿零件相对设置，每个自补偿零件与开口衬套接触的一端设置有带缺口的配合锥面、另一端设置有滚珠槽的内锥面，每个自补偿零件的带缺口的配合锥面内设置有一胀紧顶块，在每个胀紧顶块与对应的压盖之间设置有压缩弹簧；转向对心自补偿结构部分包括设置在两个自补偿零件之间的液压缸连接轴、滚动体，液压缸连接轴两端部设置有与滚珠槽的内锥面配合的外锥面。本发明消除液压缸活塞杆与负载之间传统铰接连接方式所存在的连接间隙。
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