公开(公告)号：CN117872768A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410067820.6

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  孙兆栋 ,  张伟 ,  孙岩 ,  徐成龙 ,  张宏瀚 ,  郑岩 ,  苏宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议；S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和动力学模型，设计路径跟踪控制器；S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。

公开(公告)号：CN118035671A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410072116.X

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  胡现波 ,  管凤旭 ,  张宏瀚 ,  郑岩 ,  苏宇 ,  夏庚磊 ,  吴奇阳

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/15 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及水下无人航行器及数据预测技术领域，特别是涉及一种基于注意力机制网络的AUV速度预测方法，包括：获取水下无人航行器的运行数据；将所述运行数据输入预设的速度预测模型中，输出所述水下无人航行器的预测速度，其中，所述速度预测模型基于训练集训练获得，所述训练集包括DVL有效时的输入数据及其对应的速度数据，所述速度预测模型采用Transformer模型结合Attention注意力机制构建。本发明能够在DVL失效时，替代DVL工作输出水下无人航行器速度信息。

公开(公告)号：CN117807890A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410067852.6

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  张向阳 ,  王宏健 ,  管凤旭 ,  苏宇 ,  郑岩 ,  张伟 ,  张宏瀚

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/241 ,  G06N3/0464 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明公开了基于神经网络的水下无人航行器舵面故障诊断方法，包括：获取待诊断舵面数据；将所述待诊断舵面数据输入到神经网络模型，获取输出结果，完成所述水下无人航行器舵面故障诊断，所述神经网络模型通过训练集进行训练，所述训练集为预设个故障特征明显的内禀模式函数分量。本发明通过对水下无人航行器舵面的结构形式进行分析，构建出舵面的仿真模型；在对常见的舵面故障数学分析的基础上，获取相应的响应信号；将采集到的正常及故障状态下的舵面响应信号进行经验模态优化分解；选取优化分解后IMF分量，创建并合理划分数据集；进一步地进行卷积网络的结构设计、训练与优化，极大提高了该网络的故障分类测试精度，增加了系统鲁棒性。