公开(公告)号：CN109650009A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910106316.1

申请日：2019-02-02

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 刘媛媛 ,  湛蜀湘 ,  王家豪 ,  张宇 ,  丁羽 ,  李平 ,  张宏 ,  兰海鹏

IPC: B65G47/22

Abstract: 本发明实施例提供一种香梨方位角调整装置和方法，包括输送斜面、一向调整传送带、二向识别单元和一向调整机械手；输送斜面的下端面设于所述一向调整传送带上方，香梨通过所述输送斜面滚下至一向调整传送带时，香梨的果梗朝向与传送方向同向或反向；二向识别单元用于向一向调整传送带上的香梨发送检测信号，以获取所述香梨的最高点，以及最高点一侧的第一香梨长度和最高点另一侧的第二香梨长度，将第一香梨长度和第二香梨长度中较大者作为果梗所在的一侧；所述一向调整单元，用于根据预设果梗朝向对香梨方位角进行调整。利用最高点两侧的长度有差别，本发明实施例利用此斜度区别判断果梗是否在前，从而确定一向调整机械手是否动作。

公开(公告)号：CN109650009B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201910106316.1

申请日：2019-02-02

Applicant: 塔里木大学

Inventor： 刘媛媛 ,  湛蜀湘 ,  王家豪 ,  张宇 ,  丁羽 ,  李平 ,  张宏 ,  兰海鹏

IPC: B65G47/22

Abstract: 本发明实施例提供一种香梨方位角调整装置和方法，包括输送斜面、一向调整传送带、二向识别单元和一向调整机械手；输送斜面的下端面设于所述一向调整传送带上方，香梨通过所述输送斜面滚下至一向调整传送带时，香梨的果梗朝向与传送方向同向或反向；二向识别单元用于向一向调整传送带上的香梨发送检测信号，以获取所述香梨的最高点，以及最高点一侧的第一香梨长度和最高点另一侧的第二香梨长度，将第一香梨长度和第二香梨长度中较大者作为果梗所在的一侧；所述一向调整单元，用于根据预设果梗朝向对香梨方位角进行调整。利用最高点两侧的长度有差别，本发明实施例利用此斜度区别判断果梗是否在前，从而确定一向调整机械手是否动作。