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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112698575B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011615126.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵自适应模糊输出反馈控制方法及系统。本发明的船载计算机基于智能体以及虚拟领导者参考信号的航向角误差动态，以及智能体的状态变量与虚拟控制函数的误差动态，得到航向追踪误差动态以及航向追踪变换系统；根据航向追踪误差和预设追踪性能阈值，设计用于得到策略效用函数的追踪性能指标，利用模糊逻辑系统的通用逼近原理和贝尔曼原理，得到用于设计模糊评价模块的代价函数，设计模糊评价自适应更新率；得到系统的控制输入舵角，此舵角指令传递给船舶舵机输出船舶航向角，实现系统的航向轨迹追踪一致性控制。本发明有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高智能船舶自动舵航向角追踪误差的控制精度。
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公开(公告)号：CN112698575A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011615126.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种智能船舶自动舵自适应模糊输出反馈控制方法及系统。本发明的船载计算机基于智能体以及虚拟领导者参考信号的航向角误差动态，以及智能体的状态变量与虚拟控制函数的误差动态，得到航向追踪误差动态以及航向追踪变换系统；根据航向追踪误差和预设追踪性能阈值，设计用于得到策略效用函数的追踪性能指标，利用模糊逻辑系统的通用逼近原理和贝尔曼原理，得到用于设计模糊评价模块的代价函数，设计模糊评价自适应更新率；得到系统的控制输入舵角，此舵角指令传递给船舶舵机输出船舶航向角，实现系统的航向轨迹追踪一致性控制。本发明有效降低了控制器能量消耗、减少舵机磨损，提高智能船舶自动舵航向角追踪误差的控制精度。
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公开(公告)号：CN210456053U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201920855116.1
申请日：2019-06-09
Applicant: 大连海事大学
Inventor： 肖扬
Abstract: 本实用新型公开了一种带有沥水结构的环保垃圾回收装置，包括回收箱，回收箱靠顶部设有支撑台，支撑台上卡接压缩沥水筐，压缩沥水筐包括固定筐，固定筐顶部外壁套接支撑板，支撑板压在支撑台上，固定筐底部套接活动筐，活动筐顶部内壁安装上挡环，固定筐的底部安装下挡环，下挡环紧密贴合活动筐的内壁，上挡环和下挡环间的空腔内安装多个压缩弹簧，活动筐的底板上开有多个沥水孔，回收箱的内腔底部安装集水盒，回收箱的开口端铰接箱盖，箱盖的底部通过压杆连接压板，压板卡接在固定筐的内腔顶部。垃圾倒入固定筐内并落到活动筐底板上，箱盖合上，压板压入固定筐内，压缩弹簧推动上挡环使得活动筐上升挤压垃圾，将水分沥出。
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