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公开(公告)号：CN117930870B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410323295.X
申请日：2024-03-21
申请人： 天津万森科技发展有限公司
发明人： 田力
摘要： 本发明公开了一种无人机的实时避障方法及系统，涉及实时避障技术领域，本发明包括无人机信息获取、障碍物信息获取、障碍物信息分析、无人机避障信息获取、无人机避障信息分析、无人机飞行信息获取、无人机飞行信息分析、预警提示，通过对无人机飞行路线稳定和飞行速度稳定进行分析，进而对无人机飞行稳定性进行分析，解决了当前无人机实时避障可行性分析过程中存在的局限性问题，实现了无人机实时避障可行性全面性和客观性的分析，保障了无人机实时避障分析结果的可靠性和真实性，进而为后续提高无人机飞行稳定性提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN117930870A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410323295.X
申请日：2024-03-21
申请人： 天津万森科技发展有限公司
发明人： 田力
摘要： 本发明公开了一种无人机的实时避障方法及系统，涉及实时避障技术领域，本发明包括无人机信息获取、障碍物信息获取、障碍物信息分析、无人机避障信息获取、无人机避障信息分析、无人机飞行信息获取、无人机飞行信息分析、预警提示，通过对无人机飞行路线稳定和飞行速度稳定进行分析，进而对无人机飞行稳定性进行分析，解决了当前无人机实时避障可行性分析过程中存在的局限性问题，实现了无人机实时避障可行性全面性和客观性的分析，保障了无人机实时避障分析结果的可靠性和真实性，进而为后续提高无人机飞行稳定性提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN117950417B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410288353.X
申请日：2024-03-14
申请人： 天津万森科技发展有限公司
发明人： 田力
摘要： 本发明提供了一种针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法及设备。所述方法包括：在任一竖直运动平面内构建第一运动及动力学模型并确定型号约束条件；对第一运动及动力学模型进行变量替换得到第二飞控模型，向第二飞控模型中的第一子模型加载第一分控制器并整定控制系数；对第二飞控模型中的第二子模型进行坐标变换得到第二变换子模型，向第二变换子模型加载第二分控制器并整定控制系数；将预定型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位。本发明可以将预定型号范围内的多种型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位，提高了双旋翼无人机悬停镇定的鲁棒性，确保了采用双旋翼无人机进行相关作业的工程进度不被延误。
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公开(公告)号：CN117950417A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410288353.X
申请日：2024-03-14
申请人： 天津万森科技发展有限公司
发明人： 田力
摘要： 本发明提供了一种针对多型号双旋翼无人机的定点悬停镇定方法及设备。所述方法包括：在任一竖直运动平面内构建第一运动及动力学模型并确定型号约束条件；对第一运动及动力学模型进行变量替换得到第二飞控模型，向第二飞控模型中的第一子模型加载第一分控制器并整定控制系数；对第二飞控模型中的第二子模型进行坐标变换得到第二变换子模型，向第二变换子模型加载第二分控制器并整定控制系数；将预定型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位。本发明可以将预定型号范围内的多种型号的双旋翼无人机悬停镇定在预定点位，提高了双旋翼无人机悬停镇定的鲁棒性，确保了采用双旋翼无人机进行相关作业的工程进度不被延误。
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