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公开(公告)号：CN118707981A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411189168.1
申请日：2024-08-28
摘要： 本发明涉及非电变量的控制技术领域，尤其涉及一种基于排注水系统的无人航行器悬停状态垂速控制方法，包括如下步骤：实时获取无人航行器深度及纵倾，并获取累计排注水量；解算无人航行器当前时刻低通滤波后的垂速；由垂直面运动状态观测器解算无人航行器当前时刻垂向加速度；由垂速控制器计算浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率；对浮力水舱流量调节系统的指令排注水速率进行离散化后，转化为浮力水舱流量调节系统的开关阀控制信号进行无人航行器垂速控制。本发明提供的方法实现了大型或超大型无人航行器垂速的精确控制，有效提升了大型或超大型无人航行器在近海底作业的安全性。
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公开(公告)号：CN118642520A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411132276.5
申请日：2024-08-19
申请人： 深圳阿尔木创新科技有限公司
发明人： 李洪军
摘要： 一种基于六轴传感器的固定翼无人机强风姿态回中方法，适用于无人机，所述方法包括步骤：S10在时间段T1内，陀螺仪实时获取无人机的横滚角变化量X和俯仰角变化量Y，若满足关系式：X＞10°或Y＞10°，则所述无人机执行旋翼急停动作，并进入保持旋翼静止的时间段T2；S20加速度计采集无人机的第一加速度A1；满足关系式：F1=MA1‑MG；T2＜0.2s；其中，A1、G、F1均为向量，s为单位秒；S30进入时间段T3，计算旋翼提供的动力加速度D1，并重启旋翼，且满足关系式：MD1=‑MG‑F1；并返回步骤S10，且依次执行S20和S30，以逐步实现强风作用下的悬停。还提供了一种方法，适用于地面站，以避免无人机坠毁。
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公开(公告)号：CN118584974A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410696534.6
申请日：2024-05-31
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种具有角速度自适应滤波的垂直起降飞机控制方法，基于增量式非线性动态逆方法设计角速度环控制律，采用基于最小均方误差(LMS)的自适应滤波算法对测量得到的角速率信号进行滤波，将滤波后的信号代入INDI控制中，并设置仿真条件，验证本发明方法对角加速度的滤波性能和控制方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118519436A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410583034.1
申请日：2024-05-11
申请人： 湖南信息职业技术学院
摘要： 本发明提供一种跟随机器人控制方法、系统、设备及存储介质，其中的方法包括：当跟随机器人从跟随模式切换至回归模式时，根据预先构建的全局地图、目标UWB基站在所述全局地图中的坐标信息和所述跟随机器人在所述全局地图中的坐标信息，生成用于指引所述跟随机器人回归至所述目标UWB基站的回归路径；在根据所述回归路径控制所述跟随机器人运行的过程中，根据与所述跟随机器人距离最近的三个UWB基站发出的UWB信号，计算所述跟随机器人在所述全局地图中的当前坐标信息；根据所述跟随机器人的当前坐标信息和所述目标UWB基站的坐标信息，确定所述跟随机器人抵达所述目标UWB基站时，控制所述跟随机器人停止运行。
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公开(公告)号：CN118502434A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410576999.8
申请日：2024-05-10
申请人： 广东省科学院智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种移动机器人视觉循迹方法，涉及视觉循迹技术领域，包括：获取移动机器人的预期轨迹图像；根据所述预期轨迹图像得到轨迹特征；根据所述轨迹特征离散化得到离散化特征；根据所述离散化特征拟合得到矩形特征；根据所述矩形特征得到轨迹特征位姿信息；移动机器人根据所述轨迹特征位姿信息进行寻迹。本发明应用于移动机器人的视觉寻迹上，将大幅度提升移动机器人的循迹精度与效率。
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公开(公告)号：CN118484011A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410948270.9
申请日：2024-07-16
申请人： 四川凯迈新能源有限公司
摘要： 本发明涉及机场运输设备系统技术领域，具体公开了一种机场拖车的自动跟随控制系统及跟随控制方法，系统包括机场拖头、近程遥控装置和至少一个跟随设备；近程遥控装置基于用户操作生成并发送对机场拖头和/或跟随设备的绑定指令/解绑指令；跟随设备执行自动跟随操作；在所述机场拖头处于停止状态时，跟随设备响应于跟随中断条件，生成第一中控指令，跟随设备基于第一中控指令中止获取运行数据，中止执行自动跟随操作；还响应于跟随继续条件，生成第二中控指令，跟随设备基于第二中控指令实时获取运行数据，基于运行数据继续执行自动跟随操作。通过本实施例提供的跟随控制系统，减少机场拖车系统的人力耗费，提高机场拖车系统的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114995514B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210820767.3
申请日：2022-07-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种二维平面下多旋翼无人机分布式飞行避碰方法和装置。所述方法包括：对无人机避碰流程进行优化处理，减少计算量，提高计算效率；包含多项避碰飞行规则：优先级策略规则、航路权限判定规则、紧急避碰模式以及悬停模式，可显著提高无人机消解碰撞冲突的能力，进一步提高在狭小空域范围内，高数量密度下的无人机集群避碰成功率，并且在二维平面的基础上，对三维空间下的无人机避碰进行分析，对其三个不同方向进行投影，将其简化为三个二维平面，以水平方向速度的改变量以及高度变化为返回值，以此消解冲突。
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公开(公告)号：CN117666615A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311705398.4
申请日：2023-12-13
申请人： 国网内蒙古东部电力有限公司呼伦贝尔供电公司 , 国网内蒙古东部电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及无人机巡检系统的技术领域，提供了一种适用于无人机验电挂接地线一体化装置的控制系统，包括无人机信息获取终端、图像终端、控制分析终端、无人机控制终端和验电挂接地线模块控制终端；无人机信息获取终端用于获取飞行信息和传感信息；图像终端用于对架空电缆进行拍摄，生成电缆图像信息；控制分析终端用于根据电缆图像信息和定位数据生成无人机验电控制指令和验电挂接地线控制指令；无人机控制终端用于根据无人机验电控制指令控制无人机悬停于架空电缆对应的位置；验电挂接地线模块控制终端用于根据验电挂接地线控制指令控制验电挂接地线模块进行地线挂接操作。本发明具有降低无人机验电过程的风险的效果。
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公开(公告)号：CN117389289A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311205056.6
申请日：2023-09-18
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 安徽继远软件有限公司
发明人： 赵昌新 , 孙飞 , 吴立刚 , 丁祖善 , 陆梦龙 , 赵守强 , 王一丁 , 张潇 , 刘俊 , 曹闯 , 霍福广 , 黄延庆 , 高圣达 , 陈想 , 吴迪 , 孙悦欣 , 刘书翰 , 李玫 , 程昊铭
摘要： 本发明公开一种基于机载AI的无人机三维路径规划方法，包括如下：设置分配任务的无人机的起始出发点、及本次任务的终结点；构建无人机的三维路径规划模型；采集无人机的航行区域数据图；设置无人机路径规划线路为最优任务线路，生成最优路线规划方案；无人机的路径规划调节方法包括如下：步骤1，设置无人机的飞行有效范围为标准域，标准域划分为不同的检测域；步骤2，分别构建平衡函数和行为抑制函数；步骤3，基于步骤2对用于描述无人机预测位置的描述点的平衡度监控，进行无人机预测位置的定位。本发明设计抑制调节因子，在无人机实际目标锚点位置确认过程，降低单一的检测点特征集中可能性，提升锚点预测精度。
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公开(公告)号：CN118963375A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410879691.0
申请日：2024-07-02
申请人： 中国长江三峡集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种使用无人机对输水隧洞斜洞段进行检查的方法及其系统，该方法通过配置无人机系统，包括无人机本体、导航模块、拍摄模块、测距模块、数据存储处理模块等，实现斜洞段的快速、准确、全面检查，无人机系统在信号中继器的支持下，稳定飞行并拍摄斜洞段图像，通过网络信号收发装置实时传输至数据存储处理模块进行处理和分析，提取缺陷信息并确定其位置，绘制输水隧洞斜洞段缺陷分布展开图，有助于后期对缺陷进行精准定位与修复；本发明解决了现有检查手段工作量大、耗时长、安全风险高、无法完整反映缺陷形态及分布情况等问题，提高了检查效率和准确性，降低了安全风险，为水利工程检测领域提供一种新的技术手段。
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