公开(公告)号：CN118795881A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410778488.4

申请日：2024-06-17

申请人： 常熟理工学院

发明人： 吴家豪 ,  叶宇航 ,  陈燕雨 ,  刘宇宸 ,  袁儒鹏 ,  赵彩虹 ,  冯茝 ,  杨荣兵 ,  青小松

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的鲁棒迭代位姿跟踪方法，通过激光雷达信息的滤波与占用格网地图的预处理；生成旋转样本和平移样本，并通过评分机制选择最优样本；通过样本评分分布分析，以确定位姿跟踪结果的可信度；视觉里程计位姿估计和对迭代激光雷达基础位姿跟踪结果的补偿，使位姿跟踪结果能够收敛到稳定值；使得移动机器人能够更准确地构建和理解其工作环境，为机器人的自主导航和路径规划提供了强有力的支持。

公开(公告)号：CN118483713A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410557371.3

申请日：2024-05-07

申请人： 常熟理工学院

发明人： 叶宇航 ,  吴家豪 ,  袁儒鹏 ,  赵彩虹 ,  刘宇宸 ,  李茹 ,  徐想 ,  杨袁昊 ,  冯茝

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G01C22/00 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种潮汐密集人流下基于迭代扫描匹配的机器人位姿估计方法，该算法包括：对基于2D激光雷达生成的栅格地图进行先验处理与初始位姿估计；通过2D激光雷达对环境信息均匀地进行采样；对生成的样本进行处理生成批量处理样本；对生成的批量处理样本评分与优化。通过先验处理来降低服务机器人的计算量来提高计算效率，通过分支定界的方法来对经过先验处理的批量处理样本选取最优样本，提高初始位姿估计精准度，来让服务机器人更好地构建栅格地图。

公开(公告)号：CN118444328A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410557375.1

申请日：2024-05-07

申请人： 常熟理工学院

发明人： 叶宇航 ,  吴家豪 ,  李茹 ,  刘宇宸 ,  赵彩虹 ,  袁儒鹏 ,  徐想 ,  府赟怡 ,  杜逸博

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/66 ,  G01S17/89 ,  G06F16/29 ,  G06F16/23 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种动态导向的点集配准的配置估计方法、系统及存储介质，该算法以阵列地图为参考进行配置估计。当阵列地图的构建工作尚未完成时，我们需要依赖激光雷达在准确配置下所采集的点云数据来对其进行更新和完善。为了提升算法的执行效率，本发明独特地采用了分别生成旋转数据点和实时平移数据点的方法。此外，为了进一步增加地图的精确性，我们引入了约束性优化策略。在更新阵列地图的过程中，本发明的配置估计功能起到了关键作用。它会细致地评估每一束激光光束的数据，确保在添加新数据时不会干扰或破坏已经构建好的地图部分。这一机制的设计旨在保护已完成地图的完整性，避免其受损，从而增强地图的稳定性和可靠性。