公开(公告)号：CN118795881A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410778488.4

申请日：2024-06-17

申请人： 常熟理工学院

发明人： 吴家豪 ,  叶宇航 ,  陈燕雨 ,  刘宇宸 ,  袁儒鹏 ,  赵彩虹 ,  冯茝 ,  杨荣兵 ,  青小松

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的鲁棒迭代位姿跟踪方法，通过激光雷达信息的滤波与占用格网地图的预处理；生成旋转样本和平移样本，并通过评分机制选择最优样本；通过样本评分分布分析，以确定位姿跟踪结果的可信度；视觉里程计位姿估计和对迭代激光雷达基础位姿跟踪结果的补偿，使位姿跟踪结果能够收敛到稳定值；使得移动机器人能够更准确地构建和理解其工作环境，为机器人的自主导航和路径规划提供了强有力的支持。

公开(公告)号：CN118483713A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410557371.3

申请日：2024-05-07

申请人： 常熟理工学院

发明人： 叶宇航 ,  吴家豪 ,  袁儒鹏 ,  赵彩虹 ,  刘宇宸 ,  李茹 ,  徐想 ,  杨袁昊 ,  冯茝

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G01C22/00 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种潮汐密集人流下基于迭代扫描匹配的机器人位姿估计方法，该算法包括：对基于2D激光雷达生成的栅格地图进行先验处理与初始位姿估计；通过2D激光雷达对环境信息均匀地进行采样；对生成的样本进行处理生成批量处理样本；对生成的批量处理样本评分与优化。通过先验处理来降低服务机器人的计算量来提高计算效率，通过分支定界的方法来对经过先验处理的批量处理样本选取最优样本，提高初始位姿估计精准度，来让服务机器人更好地构建栅格地图。

公开(公告)号：CN118515000A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410660179.7

申请日：2024-05-27

申请人： 常熟理工学院

发明人： 冯茝 ,  马锦豪 ,  费广澜 ,  刘超峰 ,  徐想 ,  阴驰鑫 ,  曾耀辉 ,  杜逸博 ,  赵彩虹

IPC分类号： B65G1/04 ,  B65G1/137

摘要： 本发明公开了机器人技术领域的立体仓库机器人，包括移动底盘组件，所述移动底盘组件包括底盘主板和麦克纳姆轮，所述底盘主板顶部固定有抬升支撑板，且抬升支撑板两侧对称固定有轮架，四个所述轮架外侧上皆通过联轴器连接有麦克纳姆轮，四个所述轮架内侧皆设置有驱动电机。通过3D打印件与螺栓将摄像头连接安装在夹爪上方，由于此机械臂夹爪有多个自由度，摄像头同样可以跟随着夹爪一起同步运动，因此在夹取时可以观察到不同方向和位置的物料，方便机器人在设定的立体仓库的场地路径灵活移动，自主识别场地定位标点完成路径规划并躲避仓库内障碍物，解决了现有的立体仓库机器人在使用时不便自主灵活移动的问题。