公开(公告)号：CN118444328A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410557375.1

申请日：2024-05-07

申请人： 常熟理工学院

发明人： 叶宇航 ,  吴家豪 ,  李茹 ,  刘宇宸 ,  赵彩虹 ,  袁儒鹏 ,  徐想 ,  府赟怡 ,  杜逸博

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/66 ,  G01S17/89 ,  G06F16/29 ,  G06F16/23 ,  G06T7/33

摘要： 本发明公开了一种动态导向的点集配准的配置估计方法、系统及存储介质，该算法以阵列地图为参考进行配置估计。当阵列地图的构建工作尚未完成时，我们需要依赖激光雷达在准确配置下所采集的点云数据来对其进行更新和完善。为了提升算法的执行效率，本发明独特地采用了分别生成旋转数据点和实时平移数据点的方法。此外，为了进一步增加地图的精确性，我们引入了约束性优化策略。在更新阵列地图的过程中，本发明的配置估计功能起到了关键作用。它会细致地评估每一束激光光束的数据，确保在添加新数据时不会干扰或破坏已经构建好的地图部分。这一机制的设计旨在保护已完成地图的完整性，避免其受损，从而增强地图的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN118205641A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410343229.9

申请日：2024-03-25

申请人： 常熟理工学院

发明人： 曹洁洁 ,  满增光 ,  聂家安 ,  张哲元 ,  华岩 ,  魏家可 ,  杜逸博

IPC分类号： B62D57/02 ,  B60L15/20 ,  B60L15/38

摘要： 本发明公开了机器人技术领域的基于连杆机构的仿青蛙连续跳跃机器人及其控制方法，包括躯干部、前腿部和后腿部，所述躯干部内设置动力部件，动力部件独立给前腿部和后腿部提供动力，所述后腿部采用多连杆后腿结构，多连杆后腿结构为由连杆结构组成的大腿杆、小腿杆以及脚蹼杆；所述多连杆后腿结构上设置有储能组件，所述多连杆后腿结构上设置传动部件，齿轮传动件在转动完一个周期前，卷筒收卷过程中，储能组件进行弹性蓄能，齿轮传动件在转动完一个周期后，储能组件释放势能，势能驱动脚蹼杆弹跳带动机器人向前跳跃；前腿部在后腿部弹跳前，转动至利于起跳的最高姿态位，前腿部在后腿部弹跳后未落地前，转动至利于落地缓冲的最低姿态位。

公开(公告)号：CN118515000A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410660179.7

申请日：2024-05-27

申请人： 常熟理工学院

发明人： 冯茝 ,  马锦豪 ,  费广澜 ,  刘超峰 ,  徐想 ,  阴驰鑫 ,  曾耀辉 ,  杜逸博 ,  赵彩虹

IPC分类号： B65G1/04 ,  B65G1/137

摘要： 本发明公开了机器人技术领域的立体仓库机器人，包括移动底盘组件，所述移动底盘组件包括底盘主板和麦克纳姆轮，所述底盘主板顶部固定有抬升支撑板，且抬升支撑板两侧对称固定有轮架，四个所述轮架外侧上皆通过联轴器连接有麦克纳姆轮，四个所述轮架内侧皆设置有驱动电机。通过3D打印件与螺栓将摄像头连接安装在夹爪上方，由于此机械臂夹爪有多个自由度，摄像头同样可以跟随着夹爪一起同步运动，因此在夹取时可以观察到不同方向和位置的物料，方便机器人在设定的立体仓库的场地路径灵活移动，自主识别场地定位标点完成路径规划并躲避仓库内障碍物，解决了现有的立体仓库机器人在使用时不便自主灵活移动的问题。