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公开(公告)号：CN108780317B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201680083689.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: AGV(10)的虚拟导向传感器处理部(38)根据车体坐标值计算处理部(34)计算出的AGV(10)的位置和虚拟导轨布局数据来计算虚拟导轨(14i)的位置。导向传感器切换处理部(40)将磁导向传感器(22)检测到的磁导轨(14)的位置或者虚拟导向传感器处理部(38)计算出的虚拟导轨(14i)的位置输出给车体偏移量计算处理部(42)。
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公开(公告)号：CN110954876A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910902508.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供一种能够以能高精度地调整雷达装置的光轴的方式适当地设置调整目标的光轴调整系统及光轴调整方法。光轴调整系统(3)用于在车身(B)安装有检测外部环境的雷达装置(R)的车辆(V)中调整雷达装置(R)的光轴(O)，光轴调整系统(3)具备：调整目标(T)，其在配置有车身(B)的检查室(Rb)中移动自如；雷达安装位置朝向计算单元，其计算雷达装置(R)的安装位置及光轴的朝向；标准姿态计算单元，其基于雷达安装位置朝向计算单元的计算结果来计算调整目标(T)的标准姿态；目标移动单元，其使调整目标(T)的姿态成为标准姿态。
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公开(公告)号：CN110954875B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910902467.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供能相对于搭载有多个外部环境传感器的车辆在短时间内调整各外部环境传感器的传感器轴的传感器轴调整方法。传感器轴调整方法是在车身(B)安装有获取外部环境信息的第一雷达装置(R1)及第二雷达装置(R2)的车辆(V)中调整第一及第二雷达装置的光轴的方法，包括：将车辆(V)配置于在检查室(Rb)内确定的车辆检查位置的搬入工序；将第一目标机器人(T1)配置于相对于第一雷达装置确定的第一检查位置，对第一雷达装置的光轴进行调整的第一校准工序；将第二目标机器人(T2)配置于相对于第二雷达装置确定的第二检查位置，调整第二雷达装置的光轴的第二校准工序，第一校准工序的执行期间和第二校准工序的执行期间至少一部分重叠。
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公开(公告)号：CN110940268B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910902468.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01B11/00 , G01M17/007 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供能够以可高精度地调整雷达装置的光轴的方式，相对于设置于检查室的车辆以适当的位置及姿态设置调整目标的车辆检查系统及车辆检查方法。车辆检查系统对在车身(B)安装有检测外部环境的雷达装置(R)的车辆(V)进行检查，具备：调整目标(T)，其在配置有车身(B)的检查室(Rb)中移动自如；第一标记物(M1)，其安装于车身(B)；第二标记物(M2)，其安装于调整目标(T)；位置姿态计算单元，其通过检测第一标记物(M1)及第二标记物(M2)的位置及姿态，来计算车身(B)及调整目标(T)在检查室(Rb)中的位置及姿态；以及目标移动单元，其基于位置姿态计算单元的计算结果，使车身(B)及调整目标T中的至少任一方移动。
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公开(公告)号：CN103048327A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210289784.5
申请日：2012-08-15
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01N21/88
CPC classification number: G01N21/954
Abstract: 本发明提供一种图像处理方法。该图像处理方法具备：从环状图像中提取内圆以及外圆的步骤；分别求出所提取的内圆以及外圆的中心的步骤；和使在进行极坐标变换时作为基准的处理中心在所述内圆中心和所述外圆中心之间依次移动，同时变换成全景展开图像的步骤。由此，在对环状图像进行极坐标变换使其成为全景展开图像时，能够对全方位摄像装置(10)的光轴与孔(H)的中心轴(L2)之间的位置偏移所引起的变形进行修正。其中，所述环状图像是通过全方位摄像装置(10)对孔(H)的侧壁面进行拍摄而获得的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110954875A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910902467.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供能相对于搭载有多个外部环境传感器的车辆在短时间内调整各外部环境传感器的传感器轴的传感器轴调整方法。传感器轴调整方法是在车身(B)安装有获取外部环境信息的第一雷达装置(R1)及第二雷达装置(R2)的车辆(V)中调整第一及第二雷达装置的光轴的方法，包括：将车辆(V)配置于在检查室(Rb)内确定的车辆检查位置的搬入工序；将第一目标机器人(T1)配置于相对于第一雷达装置确定的第一检查位置，对第一雷达装置的光轴进行调整的第一校准工序；将第二目标机器人(T2)配置于相对于第二雷达装置确定的第二检查位置，调整第二雷达装置的光轴的第二校准工序，第一校准工序的执行期间和第二校准工序的执行期间至少一部分重叠。
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公开(公告)号：CN110954874A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910902435.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供一种能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的雷达装置(R)的车辆中调整雷达装置(R)的光轴，车辆检查装置具备：目标机器人(T)，其具备反射从雷达装置(R)发送的电磁波的角反射器(75)和测定从雷达装置(R)发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置(76)；以及控制装置(6)，其控制该目标机器人(T)，控制装置(6)基于由电磁波特性测定装置(76)测定的电磁波的特性来计算雷达装置(R)的安装位置及光轴的朝向，并使目标机器人T移动到基于该计算结果而确定的检查位置。
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公开(公告)号：CN103048328B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210387174.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A61B1/00 , A61B1/00064 , A61B1/00071 , A61B1/0008 , A61B1/00091 , A61B1/12 , G02B23/2492
Abstract: 本发明提供一种孔检测方法及装置。在将末端上具备广角镜(15)的插入轴(11)插入到孔内，基于通过广角镜(15)获得的图像对孔壁面进行检测时，通过气体喷出机构(19)将气体沿插入轴(11)的外周表面喷向孔的深处。气体喷出机构(19)由导向件(13)和气体供给部(14c)构成，导向件(13)包围插入轴(11)的末端侧的部分，在导向件(13)的内周表面和插入轴(11)的外周表面之间形成沿该插入轴(11)的长度方向延伸的气体喷出通道（R）；气体供给部(14c)向导向件(13)的内部空间供给气体。
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公开(公告)号：CN103048328A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210387174.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A61B1/00 , A61B1/00064 , A61B1/00071 , A61B1/0008 , A61B1/00091 , A61B1/12 , G02B23/2492
Abstract: 本发明提供一种孔检测方法及装置。在将末端上具备广角镜(15)的插入轴(11)插入到孔内，基于通过广角镜(15)获得的图像对孔壁面进行检测时，通过气体喷出机构(19)将气体沿插入轴(11)的外周表面喷向孔的深处。气体喷出机构(19)由导向件(13)和气体供给部(14c)构成，导向件(13)包围插入轴(11)的末端侧的部分，在导向件(13)的内周表面和插入轴(11)的外周表面之间形成沿该插入轴(11)的长度方向延伸的气体喷出通道（R）；气体供给部(14c)向导向件(13)的内部空间供给气体。
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公开(公告)号：CN110954874B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910902435.8
申请日：2019-09-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01S7/40 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供一种能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的雷达装置(R)的车辆中调整雷达装置(R)的光轴，车辆检查装置具备：目标机器人(T)，其具备反射从雷达装置(R)发送的电磁波的角反射器(75)和测定从雷达装置(R)发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置(76)；以及控制装置(6)，其控制该目标机器人(T)，控制装置(6)基于由电磁波特性测定装置(76)测定的电磁波的特性来计算雷达装置(R)的安装位置及光轴的朝向，并使目标机器人T移动到基于该计算结果而确定的检查位置。
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