公开(公告)号：CN108762146B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201810541875.0

申请日：2018-05-30

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 游彬 ,  程林 ,  舒全回 ,  黄发良 ,  陈道名

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开步进电机低延迟同步内组网运动控制系统。本发明通过无线通讯模块实现多轴运动系统中驱动器的无线化控制，上位机发送控制命令数据至中央控制器，由中央控制器解析命令通过无线通讯模块发送给次级步进电机控制器，当命令为电机运动控制命令时使用同步仲裁算法对命令进行应答处理，在系统内组网实现低延迟同步化。将传统的多轴运动系统实现广域无线化，避免了广域多轴运动系统装置过程中长线缆布置以及外界电磁干扰的引入。同时在系统内组网实现同步指令并发与回收，有效避免了信道阻塞以及运动假点现象，最大限度保证了系统运行的同步性以及系统精度。

公开(公告)号：CN108643599A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810516897.1

申请日：2018-05-25

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 游彬 ,  程林 ,  舒全回 ,  黄发良 ,  陈道名

IPC分类号： E04G23/00

摘要： 本发明公开拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法。本发明通过采用左右牵引器来带动清洁执行器在墙体表面运动，同时清洁执行器所属的水平轴向推动清洁部件接触墙体表面，清洁部件清洁玻璃幕墙，实现了区别于传统情境方式的自动化大范围幕墙清洁工作，特别适用于高层玻璃幕墙的清洁工作，对工作人员以及建筑幕墙都具有极高的安全性。

公开(公告)号：CN108643599B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810516897.1

申请日：2018-05-25

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 游彬 ,  程林 ,  温翾 ,  舒全回 ,  黄发良 ,  陈道名

IPC分类号： E04G23/00

摘要： 本发明公开拓扑三维悬挂结构幕墙清洁机器人系统及运动控制方法。本发明通过采用左右牵引器来带动清洁执行器在墙体表面运动，同时清洁执行器所属的水平轴向推动清洁部件接触墙体表面，清洁部件清洁玻璃幕墙，实现了区别于传统情境方式的自动化大范围幕墙清洁工作，特别适用于高层玻璃幕墙的清洁工作，对工作人员以及建筑幕墙都具有极高的安全性。

公开(公告)号：CN108762146A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810541875.0

申请日：2018-05-30

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 游彬 ,  程林 ,  舒全回 ,  黄发良 ,  陈道名

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开步进电机低延迟同步内组网运动控制系统。本发明通过无线通讯模块实现多轴运动系统中驱动器的无线化控制，上位机发送控制命令数据至中央控制器，由中央控制器解析命令通过无线通讯模块发送给次级步进电机控制器，当命令为电机运动控制命令时使用同步仲裁算法对命令进行应答处理，在系统内组网实现低延迟同步化。将传统的多轴运动系统实现广域无线化，避免了广域多轴运动系统装置过程中长线缆布置以及外界电磁干扰的引入。同时在系统内组网实现同步指令并发与回收，有效避免了信道阻塞以及运动假点现象，最大限度保证了系统运行的同步性以及系统精度。