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公开(公告)号：CN108762146A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810541875.0
申请日：2018-05-30
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开步进电机低延迟同步内组网运动控制系统。本发明通过无线通讯模块实现多轴运动系统中驱动器的无线化控制，上位机发送控制命令数据至中央控制器，由中央控制器解析命令通过无线通讯模块发送给次级步进电机控制器，当命令为电机运动控制命令时使用同步仲裁算法对命令进行应答处理，在系统内组网实现低延迟同步化。将传统的多轴运动系统实现广域无线化，避免了广域多轴运动系统装置过程中长线缆布置以及外界电磁干扰的引入。同时在系统内组网实现同步指令并发与回收，有效避免了信道阻塞以及运动假点现象，最大限度保证了系统运行的同步性以及系统精度。
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公开(公告)号：CN104708495B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510060537.1
申请日：2015-02-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B23Q17/00
摘要： 本发明公开了一种基于球铰链的空间二连杆式球杆仪。现有球杆仪测量时杆长变化范围很小，无法覆盖机床工作行程内的所有区域。本发明的第一精密小球固定在第一连杆的外端，并以三点机械定位方式固定在第一精密磁力碗座上；第二精密小球固定在第二连杆的外端，并以三点机械定位方式固定在第二精密磁力碗座上；精密球铰链的球头和支撑球窝分别固定在第二连杆和第一连杆的内端；第一球冠形电容电极设在精密球铰链的球头底部，第二球冠形电容电极设在支撑球窝的底部。本发明用球铰链实现球杆仪的三维运动，并用球面电容传感器检测两连杆轴线间夹角，根据角度值和两连杆长度，计算主轴做空间圆弧运动时的圆轨迹，评定数控机床的动态精度。
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公开(公告)号：CN104807433B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510133010.7
申请日：2015-03-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明公开了基于光学自准直原理的球形转子空间二维转角检测方法。目前球形转子的多维回转角度检测技术还不成熟，传统的单自由度角位移检测方法难以直接应用。本发明的步骤：构造球形转子；球形转子的赤道面外围均布三个光电自准直仪测量装置组，每个光电自准直仪测量装置组均包括上、下光电自准直仪测量单元；光源发出的平行光经上平行光管或下平行光管透过透明壳体，照射到多面体上，反射光随球形转子的偏转而偏转，并经上平行光管或下平行光管成像到对应的高速线阵CCD相机上；通过三个光电自准直仪测量装置组获得球形转子相对竖直轴正向偏转的角度，计算出球形转子的偏转角和方位角。本发明基于光学自准直原理，具有高分辨率和测量精度。
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公开(公告)号：CN108762146B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810541875.0
申请日：2018-05-30
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开步进电机低延迟同步内组网运动控制系统。本发明通过无线通讯模块实现多轴运动系统中驱动器的无线化控制，上位机发送控制命令数据至中央控制器，由中央控制器解析命令通过无线通讯模块发送给次级步进电机控制器，当命令为电机运动控制命令时使用同步仲裁算法对命令进行应答处理，在系统内组网实现低延迟同步化。将传统的多轴运动系统实现广域无线化，避免了广域多轴运动系统装置过程中长线缆布置以及外界电磁干扰的引入。同时在系统内组网实现同步指令并发与回收，有效避免了信道阻塞以及运动假点现象，最大限度保证了系统运行的同步性以及系统精度。
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公开(公告)号：CN105783816A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610334296.X
申请日：2016-05-19
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了自动识别半径补偿方向的三坐标测量方法。现有半径补偿方法都需要大量计算。本发明的具体步骤：在测头上用微阵列方式均匀布满面积极小的电容极板，单个极板的形状为正三角形或正方形；对测头上的电容极板阵列施加激励信号，当测头靠近金属被测物件时，金属被测物件与有正对面积的电容极板形成一对平板电容器，产生电容，同时不同大小的正对面积会产生不同大小的电容，根据产生电容的极板和产生电容的大小就可以计算出接触点所在位置，进而自动识别半径补偿方向。本发明在精度要求不高时，直接取输出电容值最大的电容极板作为接触点进行半径补偿，不需要计算；在精度要求较高时，通过计算反推接触点的精确位置。
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公开(公告)号：CN104949637A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510420351.2
申请日：2015-07-16
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种具有配重平衡装置的关节式坐标测量机。当前关节式坐标测量机的重力平衡机构输出平衡力矩都是单方面增大或减小，不能随测量机所需的重力平衡力矩而作相应变化。本发明中肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；第一配重杆固定在肩关节活动件上；大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；第二配重杆固定在肘关节活动件上；小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副。本发明在大臂和小臂的反向延长线上安装配重装置，来平衡测量机自身重力，减轻操作者的测量强度。
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公开(公告)号：CN104949637B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510420351.2
申请日：2015-07-16
申请人： 杭州电子科技大学 , 杭州博洋科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明公开了一种具有配重平衡装置的关节式坐标测量机。当前关节式坐标测量机的重力平衡机构输出平衡力矩都是单方面增大或减小，不能随测量机所需的重力平衡力矩而作相应变化。本发明中肩关节活动件的一端与基座构成第一回转副，另一端与大臂的一端构成第一摆动副；第一配重杆固定在肩关节活动件上；大臂的另一端与肘关节活动件的一端构成第二回转副，肘关节活动件的另一端与小臂的一端构成第二摆动副；第二配重杆固定在肘关节活动件上；小臂的另一端与腕关节活动件的一端构成第三回转副，腕关节活动件的另一端与测头构成第三摆动副。本发明在大臂和小臂的反向延长线上安装配重装置，来平衡测量机自身重力，减轻操作者的测量强度。
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公开(公告)号：CN104454963B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410717355.2
申请日：2014-12-01
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16C11/06
摘要： 本发明公开了一种可测空间三自由度回转角及偏移量的球铰链。传统的球铰链角度测量方式复杂，难以保证高测量精度。本发明的两块弧形滑块均与球头的滑槽通过滚动副连接；固定在两块弧形滑块的两根销轴分别支承在球窝底座的一个销轴孔内；球头连接杆与球头固定，输出杆的支承孔支承在球头连接杆上；滑槽底部设有电容电极阵列；销轴上设有四个第二电容电极组；球头连接杆上设有四个第三电容电极组；弧形滑块的内侧、球窝的销轴孔孔壁和输出杆的支承孔孔壁均设有电容传感电极对。本发明可实现球铰链空间回转角度及偏移量的非接触式检测，且算法简单、精度高。
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