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公开(公告)号：CN117974792B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410362881.5
申请日：2024-03-28
申请人： 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06F16/26 , G06F16/29 , G01C21/00 , G01D21/02 , G01C21/20 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种基于视觉与AIS数据协同训练的船舶目标检测与周边水域地图下的定位方法，包括：构建船舶目标检测与距离估计数据集，该数据集中包含视觉与AIS的协同数据；构建船舶目标检测与距离估计模型，基于上述数据集对模型进行多任务联合训练，提出一种新的损失函数训练距离特征提取；将待检测的船舶目标图像输入训练好的船舶目标检测与距离估计模型中得到多任务预测结果；基于相机参数与预测结果进行目标位置解算得到目标的经纬度，从而实现目标在周边水域地图下的定位。本发明能够实现在图像中进行船舶目标检测的同时，实现对检测到船舶目标的经纬度确定，从而解决了利用单目图像同时进行船舶目标检测与定位的问题。
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公开(公告)号：CN117075097A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311318046.3
申请日：2023-10-12
申请人： 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G01S13/72
摘要： 本发明属于海事雷达目标跟踪技术领域，公开了一种基于扩展目标簇划分的海事雷达目标跟踪方法及系统，包括以下步骤：基于随机矩阵法构建雷达扩展目标模型，首先将探测到的量测点转化为扩展目标簇，根据初始时刻量测结果对目标进行状态初始化；针对密集场景中相互粘连的雷达目标难以区分导致跟踪错误的问题，量化目标扩展状态与对应量测簇概率密度分布的关系，利用高斯概率密度分布拟合对应目标的预测量测簇，采用高斯混合聚类方法对粘连目标量测簇进行量测划分，实现了目标与量测点的准确匹配，最后对目标扩展状态进行估计。本发明降低了目标形态对位置估计的影响，特别是扩展目标量测存在粘连时跟踪误差，实现对目标的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN117974792A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410362881.5
申请日：2024-03-28
申请人： 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06F16/26 , G06F16/29 , G01C21/00 , G01D21/02 , G01C21/20 , G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种基于视觉与AIS数据协同训练的船舶目标检测与周边水域地图下的定位方法，包括：构建船舶目标检测与距离估计数据集，该数据集中包含视觉与AIS的协同数据；构建船舶目标检测与距离估计模型，基于上述数据集对模型进行多任务联合训练，提出一种新的损失函数训练距离特征提取；将待检测的船舶目标图像输入训练好的船舶目标检测与距离估计模型中得到多任务预测结果；基于相机参数与预测结果进行目标位置解算得到目标的经纬度，从而实现目标在周边水域地图下的定位。本发明能够实现在图像中进行船舶目标检测的同时，实现对检测到船舶目标的经纬度确定，从而解决了利用单目图像同时进行船舶目标检测与定位的问题。
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公开(公告)号：CN117075097B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311318046.3
申请日：2023-10-12
申请人： 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC分类号： G01S13/72
摘要： 本发明属于海事雷达目标跟踪技术领域，公开了一种基于扩展目标簇划分的海事雷达目标跟踪方法及系统，包括以下步骤：基于随机矩阵法构建雷达扩展目标模型，首先将探测到的量测点转化为扩展目标簇，根据初始时刻量测结果对目标进行状态初始化；针对密集场景中相互粘连的雷达目标难以区分导致跟踪错误的问题，量化目标扩展状态与对应量测簇概率密度分布的关系，利用高斯概率密度分布拟合对应目标的预测量测簇，采用高斯混合聚类方法对粘连目标量测簇进行量测划分，实现了目标与量测点的准确匹配，最后对目标扩展状态进行估计。本发明降低了目标形态对位置估计的影响，特别是扩展目标量测存在粘连时跟踪误差，实现对目标的稳定跟踪。
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