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公开(公告)号：CN111874118B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B62D57/02 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN111874118A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B62D57/02 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN111556307B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
摘要： 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN111556307A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
摘要： 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN111369630A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010123279.8
申请日：2020-02-27
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。
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