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公开(公告)号：CN111556307B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
摘要： 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN110438787A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910752443.9
申请日：2019-08-15
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： D06F89/02
摘要： 本发明公开了智能家居技术领域的一种自动叠衣机，旨在解决现有技术中的叠衣机体积庞大、造价较高，只能折叠单一种类衣物的技术问题。所述自动叠衣机包括夹衣机构、叠衣机本体和叠衣机构，所述叠衣机本体包括传送带和叠衣平板，叠衣机本体侧面连接有压衣机构，叠衣机本体底面连接有升降机构，所述叠衣平板包括相互铰接的前平板和后平板；所述夹衣机构包括夹持爪，所述夹持爪位于叠衣机本体上方且能够沿其轴向往复移动；所述压衣机构包括轮盘和绕接于轮盘上的压衣片；所述叠衣机构包括位于叠衣平板前方或／和后方的第一滑轨以及位于叠衣平板侧方的第二滑轨，所述第一滑轨滑动连接有第一叠衣棍，所述第二滑轨滑动连接有第二叠衣棍。
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公开(公告)号：CN111556307A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
摘要： 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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公开(公告)号：CN111369630A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010123279.8
申请日：2020-02-27
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种多线激光雷达与相机标定的方法。采用相机内外参融合后直接求取世界坐标系到像素坐标系的位姿变换矩阵。通过激光雷达照射形状已知且固定的平面板得到的离散的点云坐标，进一步对大量点云数据进行拟合，得到标定平面板所在的空间平面以及边线方程，通过边线的交点得到标定平面板的角点三维坐标后，与相机中角点坐标相对应，进而求解位姿变换矩阵，达到点云和图像融合的目的。本发明充分利用所有点云信息，对连续多帧数据拟合高斯分布大大降低了激光雷达在观测时的不确定度，并可用于任意的相对位姿，实用性高操作性强，可进一步提高标定精度。
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公开(公告)号：CN111874118B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B62D57/02 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN110438787B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910752443.9
申请日：2019-08-15
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： D06F89/02
摘要： 本发明公开了智能家居技术领域的一种自动叠衣机，旨在解决现有技术中的叠衣机体积庞大、造价较高，只能折叠单一种类衣物的技术问题。所述自动叠衣机包括夹衣机构、叠衣机本体和叠衣机构，所述叠衣机本体包括传送带和叠衣平板，叠衣机本体侧面连接有压衣机构，叠衣机本体底面连接有升降机构，所述叠衣平板包括相互铰接的前平板和后平板；所述夹衣机构包括夹持爪，所述夹持爪位于叠衣机本体上方且能够沿其轴向往复移动；所述压衣机构包括轮盘和绕接于轮盘上的压衣片；所述叠衣机构包括位于叠衣平板前方或／和后方的第一滑轨以及位于叠衣平板侧方的第二滑轨，所述第一滑轨滑动连接有第一叠衣棍，所述第二滑轨滑动连接有第二叠衣棍。
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公开(公告)号：CN111874118A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B62D57/02 , B62D55/065
摘要： 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN111410144A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010222454.9
申请日：2020-03-26
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种充气式夹取装置，属于机械技术领域，其包括水平的支撑底板、与支撑底板一侧垂直固连的竖直支架、水平设置且与竖直支架竖向升降连接的水平支架以及与水平支架水平滑动连接的夹持机构，所述夹持机构内壁两侧分别设有气囊，所述气囊与气泵连接，所述夹持机构上还设有检测装置；本发明提供了一种充气式夹取装置能够实现多种形状零件的夹取和放置并且能够减少对零部件的损伤，保护零件，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111268345A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010257456.1
申请日：2020-04-03
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种抽气吸盘抓取装置，属于工业机器人技术领域；其包括支撑机构、连接臂机构、抽气夹持机构以及检测机构，连接臂机构一端与支撑机构转动连接，连接臂机构另一端与抽气夹持机构连接，检测机构为多个设置在储气腔外周的距离传感器；本发明提供了一种抽气吸盘抓取装置，能够方便地拿取体积较小、质量较重的物体，方便使用。
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