公开(公告)号：CN109635809B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN201811300689.4

申请日：2018-11-02

申请人： 浙江工业大学

发明人： 刘盛 ,  曹轲烨 ,  王杨庆 ,  虞妍 ,  陈胜勇

IPC分类号： G06K9/34 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/187 ,  G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种面向视觉退化图像的超像素分割方法，在RGB图像和对应的深度图像上各自预分割k个相同尺寸的正方形状的超像素，将该K个预分割超像素中心作为初始种子点，以初始种子点为中心划分初始矩形聚类区域，利用聚类区域的彩色边缘强度与深度边缘强度来为聚类区域分配颜色信息权重Qc与深度信息权重Qd，根据颜色距离Dc、深度距离Dd、空间距离Ds，以及颜色信息权重Qc与深度信息权重Qd，计算超像素聚类距离Dp，然后进行重新聚类并反复迭代收敛，根据收敛后的聚类区域生成超像素。本发明的方法显著地提高在视觉退化图像情况下超像素与物体的边缘贴合率。

公开(公告)号：CN109635809A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811300689.4

申请日：2018-11-02

申请人： 浙江工业大学

发明人： 刘盛 ,  曹轲烨 ,  王杨庆 ,  虞妍 ,  陈胜勇

IPC分类号： G06K9/34 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/187 ,  G06T5/00

CPC分类号： G06K9/342 ,  G06K9/40 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/6222 ,  G06T5/002 ,  G06T7/187 ,  G06T2207/20028

摘要： 本发明公开了一种面向视觉退化图像的超像素分割方法，在RGB图像和对应的深度图像上各自预分割k个相同尺寸的正方形状的超像素，将该K个预分割超像素中心作为初始种子点，以初始种子点为中心划分初始矩形聚类区域，利用聚类区域的彩色边缘强度与深度边缘强度来为聚类区域分配颜色信息权重Qc与深度信息权重Qd，根据颜色距离Dc、深度距离Dd、空间距离Ds，以及颜色信息权重Qc与深度信息权重Qd，计算超像素聚类距离Dp，然后进行重新聚类并反复迭代收敛，根据收敛后的聚类区域生成超像素。本发明的方法显著地提高在视觉退化图像情况下超像素与物体的边缘贴合率。

公开(公告)号：CN109636852A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811406491.4

申请日：2018-11-23

申请人： 浙江工业大学

发明人： 刘盛 ,  张宇翔 ,  徐婧婷 ,  曹轲烨 ,  陈胜勇

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33

CPC分类号： G06T7/74 ,  G06T7/337 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种单目SLAM初始化方法，通过将模板图片的特征点、相机与模板图片的位姿到配置文件，然后采集含有模板的图片作为第一帧图片，提取第一帧图片的ORB特征点并且与模板图片上的特征点进行匹配，从而计算出单应矩阵，然后将模板图片中定义的已知点利用单应矩阵投影到第一帧图片中，计算第一帧图片相对于模板图片的位姿，最后根据建立的自定义坐标系，计算出模板图片上与第一帧图片匹配的特征点中保留下来的特征点的空间坐标，作为SLAM地图中对应的地图点，完成初始化。本发明提出的快速初始化方法比现存的方法拥有更高的精度和更快的初始化速度，极大的减小初始化的计算代价。